[xensexyq]

背景

从爪固件 1.2.17 在上行帧与主机下行重叠时，会把同一帧原样重发（序号、命令、内容都相同），这是为旧硬件准备的补救措施。去掉控制串口的下拉电阻后，重叠不再损坏原帧，主机会收到两份完整的帧，而传输层把两份都交付了出去：

• 全双工主动上报 + ForcePositionController 实测（从爪 01s，600 s，目标下发 + 97 Hz 查询）：电机状态 106.7 Hz，MCU 统计的目标更新也是 106.7 Hz。每份重复的状态帧都让控制器多走一步、多发一个目标。
• 一次按键（0x15）也会被上报两次。

改动

• Transport::dispatch_：从线上读到的 DATA 帧，如果与上一个线上 DATA 帧的序号、命令、地址、内容完全相同，就丢弃，并计入新增的 TransportStats.duplicate_data_dropped（Python 同名字段）。
• 不会误删正常帧的依据：固件主动发出的每一帧都取同一个 8 位计数器的下一个值（protocol_get_next_seq，原版 a7dc07f 也是如此）；重发在固件发送锁内紧跟原帧之后。
• 交换模式不受影响：交换应答里的记录经 inject_data() 交付，不经过这条路径。这些记录共用应答的序号，也从不参与比较。
• 主爪固件、以及 1.2.17 之前的从爪固件都不会重发，因此不会触发去重。
• 测试替身 fake_follower / fake_leader 改为像固件一样递增数据帧序号。原先序号恒为 0，夹爪静止时相邻状态帧逐字节相同，加入去重后有 8 项控制器测试失败；恢复旧替身并关掉去重后，这 8 项全部通过，说明是替身与真实固件不符。

测试

• 新增 4 项传输层测试：逐字节重复的帧被丢弃；序号、命令或内容任一不同的帧都会交付；中间夹一个 ACK 不影响识别重发；注入的交换记录从不去重。
• 变异检验：去掉去重、不比较内容、不比较序号、不比较命令、对注入路径也去重，五种改法均被测试检出。
• C++ 550 项、Python 155 项全部通过。
• 实机（从爪 01s 已拆下拉电阻，固件 1.2.17，全双工主动上报，夹爪往复运动，97 Hz 查询，600 s）：

指标	修改前（682eda6）	本分支
电机状态	106.7 Hz	100.0 Hz
MCU 目标更新	106.7 Hz	100.0 Hz
主机坏字节 / CRC / IMU 缺样 / 序号缺口	0	0
固件重发	—	5985（重复数据帧 3830 + 重复 ACK 2155，与原始字节离线核对一致）
duplicate_data_dropped	—	3830

• 实机（从爪 0094s 未拆下拉电阻，固件 1.2.17，同样条件 600 s，3 路相机）：主机坏字节 180 807（3947 段，原帧被撞坏），固件重发 3990、重发用尽 0；duplicate_data_dropped 40（只在原帧碰巧完好时触发）；完整帧序号缺口 0、IMU 缺样 0；电机状态 / IMU / MCU 目标更新均为 100.0 Hz。去重在旧硬件上不会误删重发补回的帧（原始字节离线核对：坏段 3947 + 重复数据帧 40 + 重复 ACK 14，与固件重发数一致）。

• 实机（从爪 01s，固件 1.2.17，分时交换模式，往复运动，300 s）：交换 60000 次（遥测 30000 + 目标 30000），超时 / NACK / 格式错误 / 目标拒绝 / IMU 队列溢出均为 0；MCU 目标更新 30000 = 主机下发 30000；固件撞车 0；duplicate_data_dropped 0、原始重复数据帧 0；电机状态 100.0 Hz、IMU 100.04 Hz，缺样 0；判定 PASS。交换模式行为不变。

待办（草稿）

• 未拆电阻的从爪（0094s）用本分支跑全双工
• 分时交换模式实机短测，确认行为不变
• 固件文档 TX_COLLISION_RETRY.md 里“电机状态重复一帧无副作用”的表述已更正：XenseRobotics-AI/tc-gu-01#25

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[Vertax42]

在 TCGU01A45A0016s（已拆下拉电阻，固件 1.2.17）上复测：

• 静态，推送 100 Hz + 97 Hz 查询，120 s：main 0.4.5 状态 102.34 Hz；本分支 100.00 Hz，duplicate_data_dropped 267，撞坏字节 0。
• 运动，ForcePositionController 20%↔80% 往返 785 次 + 20 Hz 查询 + 腕相机与两路触觉，600 s：状态 100.00 Hz，最大间隔 10.9 ms，撞坏字节 / CRC / ACK 超时 / 队列丢弃 0，MCU 控制环 500 Hz 0 错误。
• TCGU01A28Z0089s（未拆电阻）120 s：duplicate_data_dropped 5，状态 100.00 Hz，无误删。

可以合并。

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