ME332 Mobile Manipulator Control System (ROS2 Humble)

本项目是一个基于 ROS2 Humble 开发的复合机器人系统，包含自建的四轮移动底座与机械臂。项目不仅实现了经典的导航建图，还深度集成了 Gazebo 物理仿真插件与基于语音/手势的多模态交互控制。

🌟 项目亮点 (Highlights)

• 物理仿真优化: 集成了 gazebo_grasp_plugin，解决了 Gazebo 仿真中机械臂抓取物体时容易滑落的物理难题。
• 多模态遥控 (AI Teleop): 在 me332_teleop 中集成了离线语音模型（包含声学模型 am 和 语言模型 graph），支持复杂的语音指令解析。
• 全栈导航能力: 包含从机器人的 URDF 建模、传感器配置到 SLAM 建图及 Nav2 路径规划的全套流程。

📂 仓库结构说明 (Repository Structure)

项目主要由以下三个核心包组成：

• me332_robot_description:
  • 包含机器人的 URDF/Xacro 物理模型。
  • 内置 worlds 仿真环境与 maps 已构建好的地图。
  • 提供完整的 launch 启动脚本，一键开启仿真环境。
• me332_teleop:
  • 核心控制逻辑所在。
  • 集成了语音识别模型资源（AM, Graph, Phones），实现非接触式语音交互。
  • 包含手势识别逻辑与移动/抓取控制脚本。
• gazebo-pkgs-humble:
  • 专为 ROS2 Humble 适配的 Gazebo 增强插件。
  • gazebo_grasp_plugin: 提供更真实的物体抓取判定。
  • gazebo_version_helpers: 解决不同 Gazebo 版本的兼容性问题。

🛠️ 技术栈 (Tech Stack)

• 环境: Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble
• 仿真器: Gazebo Classic
• 核心组件: Nav2, SLAM Toolbox, MoveIt2 (可选), OpenCV/MediaPipe (手势)
• 交互: 离线语音识别 (Kaldi/Vosk based)

🚀 快速开始 (Quick Start)

1. 工作空间准备:

   mkdir -p ~/me332_ws/src
   cd ~/me332_ws/src
   # 将本仓库克隆至此
   colcon build --symlink-install
   source install/setup.bash
   

2. 总控制台:

   cd ~/me332_ws
   ./dashboard