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feat: v5.0.0 統合 (立席警告表示刷新・MRM値域判定・ドアAPI移行・起動時誤発話修正) - #213
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FMSスケジュール未設定時やplan_start_timeのパース失敗時にdepart_timeが 無効値(0)のままとなり、現在時刻との差分が大きな負の値になることで 停車中の発話条件(remain_minute <= 2)を満たしてしまう問題を修正。 - calculate_time_callbackにdepart_time <= 0の早期リターンを追加 - init_CurrentTaskとprocess_current_taskの無効値を0から-1に変更し、 有効なUnixタイムスタンプとの混同を防ぐ Co-Authored-By: Claude Sonnet 4.6 <noreply@anthropic.com>
到着接近アナウンス(arrive_caution)が他アナウンス(約-16 LUFS)より 約9dB小さく聞こえづらかったため、-16 LUFS へ正規化する (48kHz/16bit/mono 維持、ピーク -1.5dB でクリップなし)。 Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com>
走行中の停止案内アナウンス(temporary_stop)は不要との判断により、 デフォルトを無効化する。yaml・declare_parameter・dataclass の 既定値をいずれも false に統一。パラメータ上書きで有効化は可能。 Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com>
ベンチの登録スケジュール (FMS active_schedule) から採取した実 point_id へ 更新する: 91737=日本科学未来館(miraikan), 118489=東京テレポート駅(teleport)。 暫定の仮値(2567/2568/2569)を置き換え。 Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com>
CVM 遠隔緊急指示 (remote_emergency_display) の表示を、autoware MRM の 停止後表示 EmergencyStopping と完全に同一にする。CvmEmergencyStop は独自 レイアウト (橙背景・⚠・「オペレーター停止指示」) をやめ、EmergencyStopping コンポーネントを再利用してデザインを一元化する。CVM 側の変更は不要。 Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com>
/api/fail_safe/mrm_state の state・behavior が想定値域外の場合に MRM 発生有無を 不明として扱い MRM 状態をリセットする (SYS2-ERR-01 値域逸脱)。従来は未定義値が comfortable stop 扱いに流入していた。 緊急/通常(NONE)/有効値の判定は pilot-auto のバージョンで behavior 値体系が変わる ため config (mrm.*) で可変化し、route_handler のマジックナンバー(12/[1,12])を撤廃。 Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com>
- 廃止された /api/external/get/door (tier4_external_api_msgs/DoorStatus) を AD API の /api/vehicle/doors/status (autoware_adapi_v1_msgs/DoorStatusArray) へ移行。 複数ドアは開扉/閉扉の遷移状態を優先して単一の door_status へ集約する (route_handler 側の重複抑制と合わせ、同時開閉でも案内は1回に集約)。 - route_handler の DoorStatus 参照を autoware_adapi_v1_msgs へ変更。 - 直接利用しているのに未宣言だった autoware_adapi_v1_msgs を package.xml に追加。 - Autoware切断 (/api/system/heartbeat 途絶) のログを、切断遷移時と復帰時に 1回ずつ出すエッジ検出方式へ変更 (事後診断向け)。 Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com>
急減速・急操舵・複合の3種で別々だった音声を standing_sudden.wav の1本に 統一する。音量は他の収録音声に合わせて -16 LUFS へ正規化済み。 事象別の出し分けは表示 (standing_warning_type) のみで継続する。 Co-Authored-By: Claude Opus 5 (1M context) <noreply@anthropic.com>
arrive_caution.wav が -25.3 LUFS と他アナウンス (約 -15〜-17 LUFS) より 約9dB 小さく、実機で聞こえづらい。既に fix/bench-followup-signage で 正規化済み (a500b7e, -16.4 LUFS/TP -1.5dBTP) の音声を取り込む。 当該ブランチは develop 未マージのため、本ブランチにも反映する。 Co-Authored-By: Claude Opus 5 (1M context) <noreply@anthropic.com>
depart_time が無効値(-1)のまま早期リターンすると、FMSの plan_start_time が 壊れていても無言で発話・表示が止まり原因を追えないため、5秒throttleの 警告ログを追加する。 Co-Authored-By: Claude Opus 5 (1M context) <noreply@anthropic.com>
起動直後にFMSスケジュール未設定/plan_start_timeのパース失敗でdepart_timeが 無効値のまま「まもなく出発します」を発話する不具合の修正を統合。 レビュー指摘を受け、無効値検出時の警告ログ (throttle 5s) を追加済み。 Co-Authored-By: Claude Opus 5 (1M context) <noreply@anthropic.com>
ベンチ確認 (2026-07-30) のフォローアップを統合。 - arrive_caution.wav を -16 LUFS へ正規化 (実測 -25.3 -> -16.4 LUFS, TP -1.5 dBTP) - UC-04 停止案内 (temporary_stop) をデフォルトOFF - 行先マッピングをベンチ登録スケジュールの実 point_id (91737/118489) へ更新 レビュー時の申し送り: ベンチ既存の /opt/autoware/destination_mapping.yaml は ファイルが無い場合のみ seed されるため、この更新は実行時へ自動反映されない (今回はそのままとする方針)。 Co-Authored-By: Claude Opus 5 (1M context) <noreply@anthropic.com>
立席警告の表示刷新と急制動アナウンスの統一を統合。 - StandingWarningView を「手すりにおつかまりください」を主役にした3段構成へ (UC-03) 発車時 (UC-02) は従来どおりの2段レイアウトを維持 - UC-03 の音声を事象別3本から standing_sudden.wav 1本へ統一 (実測 -16.0 LUFS / TP -4.0 dBTP / 48kHz 16bit mono / 2.34s) 事象別の出し分けは表示 (standing_warning_type) のみで継続 - arrive_caution.wav は #2 と同一内容のため実質 no-op レビュー時の確認: 1920x540 (size_ratio 1.20) で3状態を offscreen 描画し、 画面内に収まること・時刻表示と重ならないことを確認済み。 Co-Authored-By: Claude Opus 5 (1M context) <noreply@anthropic.com>
レビュー指摘への対応。 - 値域外ログを throttle (5s) 付きにする。UNKNOWN(0) は adapi の正規値であり、 待機中に周期 publish される構成ではトピックレートでエラーログが流れるため。 - mrm.none_behavior / mrm.emergency_behaviors が mrm.valid_behaviors に 含まれない設定を起動時に検出する。そのままだと当該値が値域逸脱として リセットされ緊急停止表示が永久に出ないため、不足分を有効値へ補いログに残す。 Co-Authored-By: Claude Opus 5 (1M context) <noreply@anthropic.com>
MRM 値域逸脱判定と遠隔緊急表示の統一を統合 (feat/cvm-emergency-design-unify を内包)。 - /api/fail_safe/mrm_state の state/behavior が有効値域外なら MRM を不明扱いで リセットする (SYS2-ERR-01)。従来は未定義値が comfortable stop 扱いへ流入し、 初回受信前 (behavior=0) にも停止後表示が出得た - 緊急/NONE/有効値域の判定値を signage_param.yaml で config 化し、 route_handler のマジックナンバー (12 / [1,12]) を撤廃 - CVM 遠隔緊急表示を EmergencyStopping 再利用に変更し MRM 停止後表示と統一 レビュー指摘への対応をブランチ側で実施済み (b11e9ef): 値域外ログの throttle 化と、mrm.* 設定不整合 (緊急値が有効値域に無い) の起動時検出。 申し送り: emergency_behaviors の既定 12 は adapi 標準 (EMERGENCY_STOP=2) と異なる 実車由来の値。ベンチで実際の publish 値を確認して確定すること。 Co-Authored-By: Claude Opus 5 (1M context) <noreply@anthropic.com>
- 廃止予定の /api/external/get/door (tier4_external_api_msgs/DoorStatus) を AD API の /api/vehicle/doors/status (DoorStatusArray) へ移行。 仕様どおり RELIABLE + TRANSIENT_LOCAL で購読し、複数ドアは OPENING/CLOSING 優先で代表状態へ集約する - heartbeat 途絶ログを切断/復帰の遷移時のみ1回出力に変更 - package.xml に autoware_adapi_v1_msgs の依存を明示 レビュー時の裏取り: adapi_specs/vehicle.hpp の QoS 定義、ad_api_adaptor の deprecated 表記 (2025/12)、j6_interface の publish 実装 (1ドア・変化時のみ) を確認。 DoorStatus の定数値は tier4 系 (OPENING=3/CLOSING=4) と adapi 系 (4/5) で異なるが、 door_status を読む箇所は route_handler のみで import も切り替わっている。 Co-Authored-By: Claude Opus 5 (1M context) <noreply@anthropic.com>
Code reviewFound 1 issue:
AutowareSignage/src/external_signage/scripts/publish_test_schedule.sh Lines 30 to 32 in 5190c1c 🤖 Generated with Claude Code - If this code review was useful, please react with 👍. Otherwise, react with 👎. |
destination_mapping.yaml から仮値 2567/2568/2569 を削除し 91737/118489 へ 置き換えた際、publish_test_schedule.sh の既定値 2567 が取り残されていた。 POINT_ID 省略で doing/todo を実行すると未登録扱いとなり、行先td5ではなく 空白(null)が表示され、使い方コメントの記述とも食い違っていた。 - 既定値を doing=91737 (miraikan) / todo=118489 (teleport) へ更新。 doing/todo で別の行先にすることで、_resolve_destination の doing[0] -> todo[0] フォールバックがどちらで解決したかをログで見分けられる。 - done は doing/todo の move タスクが無くなり回送中(kaiso)となるため point_id は表示に影響しない旨をコメントで明示。 - 使い方コメントを実挙動に合わせ、マッピング更新時に本スクリプトも 併せて更新する旨の注意を追記。 - ヘッダコメント行数の変化に合わせて usage() の sed 範囲を追随。 Co-Authored-By: Claude Opus 5 (1M context) <noreply@anthropic.com>
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@muraki-t4 ありがとうございます。修正しました |
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Related Issue(required)
なし (ベンチ確認 2026-07-30 のフォローアップと実機動作調整の統合)
Description(required)
v5.0.0 向けの統合ブランチです。個別ブランチ 5 本をレビュー済みのうえで統合しています。
1. 起動直後の誤発話修正 (fix/startup-departure-announcement)
FMS スケジュール未設定時や
plan_start_timeのパース失敗時にdepart_timeが無効値のままとなり、現在時刻との差が大きな負値になって停車中の発話条件 (remain_minute <= 2) を満たし、起動直後に「まもなく出発します」と発話していた不具合を修正。0から-1に変更し、有効な Unix タイムスタンプとの混同を防止calculate_time_callbackに早期リターンを追加2. ベンチ確認のフォローアップ (fix/bench-followup-signage)
arrive_caution.wavを -16 LUFS へ正規化 (実測 -25.3 → -16.4 LUFS / TP -1.5 dBTP)。他アナウンスより約 9dB 小さく実機で聞こえづらかったためtemporary_stop) をデフォルト OFF (yaml /declare_parameter/ dataclass の既定値を統一)point_id(91737 / 118489) へ更新3. 立席警告の表示刷新と急制動アナウンスの統一 (feat/change_standing_warning_view)
StandingWarningViewを「手すりにおつかまりください」を主役にした 3 段構成へ刷新 (急制動系)。発車時は従来どおりの 2 段レイアウトを維持standing_sudden.wav1 本へ統一 (実測 -16.0 LUFS / TP -4.0 dBTP / 48kHz 16bit mono / 2.34s)。事象別の出し分けは表示 (standing_warning_type) のみで継続4. MRM 値域逸脱判定と遠隔緊急表示の統一 (feat/mrm-state-value-range-config)
/api/fail_safe/mrm_stateのstate/behaviorが有効値域外なら MRM を不明扱いでリセット。従来は未定義値が comfortable stop 扱いへ流入し、初回受信前 (behavior=0) にも停止後表示が出得たsignage_param.yamlで config 化し、route_handlerのマジックナンバー (12 / [1,12]) を撤廃。behaviorの値体系は pilot-auto のバージョンで変わるためmrm.*設定不整合 (緊急値が有効値域に含まれない) の起動時検出を追加。そのままだと緊急停止表示が永久に出ないため、不足分を有効値へ補いログに残すEmergencyStoppingの再利用に変更し、MRM 停止後表示とデザインを一元化 (CVM 側の変更は不要)5. ドア API 移行と heartbeat ログ改善 (feat/door-api-and-heartbeat-log)
/api/external/get/door(tier4_external_api_msgs/DoorStatus) を AD API の/api/vehicle/doors/status(DoorStatusArray) へ移行。仕様どおり RELIABLE + TRANSIENT_LOCAL で購読し、複数ドアは OPENING/CLOSING 優先で代表状態へ集約/api/system/heartbeat途絶) のログを、切断遷移時と復帰時に 1 回ずつ出すエッジ検出方式へ変更autoware_adapi_v1_msgsをpackage.xmlに追加Review Procedure(required)
コミットは統合単位 (マージコミット #1〜#5) にまとまっているため、コミット単位で追うのが読みやすいです。
size_ratio1.20) でStandingWarningViewの 3 状態 (depart / sudden_stop / sudden_turn) を offscreen 描画し、画面内に収まること・時刻表示と重ならないことを確認済みarrive_caution.wav/standing_sudden.wavはいずれも -16 LUFS 前後へ正規化済み (クリップなし)adapi_specs/vehicle.hppの QoS 定義、ad_api_adaptorの deprecated 表記 (2025/12)、j6_interfaceの publish 実装 (1 ドア・変化時のみ) を裏取り済み。DoorStatusの定数値は tier4 系 (OPENING=3/CLOSING=4) と adapi 系 (4/5) で異なりますが、door_statusを読む箇所はroute_handlerのみで import も切り替えています申し送り (マージ後に対応が必要)
mrm.emergency_behaviorsの既定[12]は adapi 標準 (EMERGENCY_STOP=2) と異なる実車由来の値です。ベンチで実際の publish 値を確認して確定してください/opt/autoware/destination_mapping.yamlはファイルが無い場合のみ seed されるため、行先マッピングの更新は実行時へ自動反映されません (今回はそのままとする方針)point_idが未判明のため未登録です。品川を含むスケジュール登録後にactive_scheduleから採取して追記が必要ですannounce_controllerのin_interval/set_timeout二重定義の解消は本 PR の範囲外ですRelated PR(optional)
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