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feat: 車外サイネージ行先表示と回送中表示 - #211

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Jul 30, 2026
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feat: 車外サイネージ行先表示と回送中表示#211
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@yabuta

@yabuta yabuta commented Jul 29, 2026 •
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概要

車外サイネージの行先表示機能 と回送中表示を追加します。FMS の active_schedule の目的地 (destination.point_id) に応じて、行先を td5 で車外ディスプレイに表示します。

主な変更

  • 行先表示モード (/signage/destination_mode サービス) を追加。ON 時は FMS の active_schedule に連動して行先td5を描画し、走行中の自動運行表示は行わない。
  • 行先マッピング を外部ファイル /opt/autoware/destination_mapping.yaml から読み込む (リビルド不要で編集反映)。無ければ同梱テンプレートから自動生成。キーは destination.point_id を採用 (stop_point_id は路線間衝突のため不適)。
  • 回送中(kaiso)表示: 有効な行先が取れない状態 (スケジュール無し/未受信/未登録/完了) は回送中td5を表示。
  • 部分表示対応: td5 を持つディスプレイのみ表示し、未用意サイズのディスプレイは空白(null)にフォールバック (旧「1サイズ欠けると全ディスプレイ空白」を解消)。
  • テスト用 td5 (miraikan / shinagawa / teleport + 回送 kaiso) を 128x16 (front/back)・80x24 (side) 両サイズ 配置。仮 point_id (2567/2568/2569) に割当。
  • 動作確認用ヘルパースクリプト (行先表示モード切替・テスト用 active_schedule publish) を追加。

確認状況

  • ベンチ (ディスプレイ接続ECU) で destination_mode ON + テスト用スケジュール publish により miraikan/shinagawa/teleport/kaiso の表示を確認済み (128x16)。
  • 本PRで 80x24 (side) 版td5を追加し、両サイズ揃った。
  • 実FMS(実 active_schedule)連携・全ディスプレイ切替の実機確認は今後 (2026年8月頃見込み)。

備考

  • td5 はテスト用。実運用の td5 とマッピング (/opt/autoware/destination_mapping.yaml は Ansible 配布) は実 prefix に差し替える。

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@sonarqubecloud

sonarqubecloud Bot commented Jul 29, 2026

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Quality Gate Failed Quality Gate failed

Failed conditions
0.4% Coverage on New Code (required ≥ 80%)
B Security Rating on New Code (required ≥ A)

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Catch issues before they fail your Quality Gate with our IDE extension SonarQube for IDE

yabuta and others added 10 commits July 30, 2026 11:30
@yabuta @claude
feat: 車外サイネージ行先表示(SYS-HMI-03)と回送中表示を追加
573e9d5 
external_signage に行先表示モードを実装:
- destination_mode(settings.json, 既存表示と排他)を追加し
  /signage/destination_mode(SetBool)で切替・永続化。
- /signage/active_schedule(String JSON)を購読(publisherのRELIABLE+VOLATILEに
  合わせVOLATILEで購読)、doing[0]->todo[0]->なしの優先順で行先を決定。
- destination_mapping.yaml(destination.id->td5 prefix)を起動時ロードし、
  行先td5をfront/back/side 3面へ表示。
- doing/todoなし(スケジュール完了)は回送中(kaiso)td5を表示。
- 未登録id/td5未配置/ロード失敗/空スケジュールは空白(null td5)へフォールバック。
- destination_mode中は既存のtrigger_external/mrm/is_driving_level/change_mode
  による表示を抑止し、OFF復帰時は既存ロジックで再描画。

実td5はベンダーツール製のため命名規約のみ用意(config雛形・destination/・
setup.py配線)。実配置まではnullフォールバックで安全に継続する。

検証: colcon build成功、行先決定ロジックの単体テスト全パス、
実ノード起動でモード切替・active_schedule受信・行先/回送中/null分岐・
td5未配置フォールバックをエンドツーエンドで確認。

Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com>
@yabuta @claude
feat: 行先マッピングを外部ファイル(/opt/autoware)から読むよう変更
08f69ab 
destination.id -> td5 prefix の紐付けを /opt/autoware/destination_mapping.yaml
(signage_settings.json と同じ外部の永続設定置き場) から読み込むようにし、
運用時にリビルド不要で編集できるようにした。外部ファイルが無ければパッケージ同梱
テンプレート(config/destination_mapping.yaml)を起動時に自動コピーして初期化する。
読み込み失敗時は空マッピングで継続(null表示にフォールバック)。

検証: 実ノード起動で外部パス読込・未存在時のseed試行・権限エラー時のgraceful
degrade(空マッピング継続)・active_schedule受信〜行先/回送中/null分岐までを確認。

Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com>
@yabuta @claude
fix: 行先表示モードで空/未受信スケジュールも回送中(kaiso)にする
b27eaf4 
_resolve_destination の「スケジュール無し/未受信 (not data)」を null 表示から
回送中 (kaiso) 表示へ変更。有効な行先が取れない状態 (スケジュール無し/未受信/
未登録/doing・todo 全完了) を一貫して回送中とする (SYS-HMI-08)。
未登録 id・td5 未配置/ロード失敗は従来どおり空白 (null)。
行先表示モードでは走行中の自動運行中(auto)表示は行わない方針を明記。

検証: 実ノード起動で 起動直後(未受信)/空スケジュール/全完了 が回送中(kaiso)に、
未登録idが空白(null)になること、行先表示モード中に auto を出さないことを確認。

Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com>
@yabuta @claude
chore: 行先表示モード切替ヘルパースクリプトを追加
dc272d8 
ベンチ検証用に /signage/destination_mode(SetBool) の on/off/status を
まとめて叩けるヘルパー destination_mode.sh を追加。

Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com>
@yabuta @claude
fix: 行先マッピングのキーを destination.id から point_id へ修正
98c210f 
実FMS active_schedule の move タスクは destination.id を持たず destination.point_id(整数)
+ destination.name を持つ。従来 destination.get("id") を参照していたため常に
"no destination id" となり null(空白)にフォールバックしていた。

- _resolve_destination: destination.point_id を参照し、mapping は str(point_id) で引く。
  ログに name も出す(unmapped 時の切り分け用)。
- _load_destination_mapping: YAML キーの int/str 揺れを吸収するためロード時に str へ正規化。
- destination_mapping.yaml テンプレ / td5 README の例を point_id 整数キーへ更新。

status 語彙(doing/todo/done)は signage_utils.py と一致することを確認済み。
Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com>
@yabuta @claude
docs: destination_mapping テンプレに stop_point_id/name の存在とキー選定理由を補記
a2b89b9 
実FMS active_schedule 照合(web.auto agent 経由)で destination に point_id 以外に
stop_point_id(連番) と name があることを確認。stop_point_id は路線間で衝突しうるため
マッピングキーには point_id を使う旨をテンプレコメントに明記。

Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com>
@yabuta @claude
chore: 行先表示テスト用 active_schedule publish ヘルパーを追加
f7dd3e1 
SYS-HMI-03 ベンチ確認用に active_schedule を各パターンで publish、または
web.auto agent から実スケジュールを取得して publish/表示するスクリプトを追加。

- doing/todo/done/none/unmapped/no-id: 各分岐を1コマンドで検証 (move_schedule 生成)
- real: web.auto agent (localhost:4711 経由) の実スケジュールをそのまま publish
- show: 実スケジュールを整形表示 (publish しない)
- YAML単一引用符スカラー用に JSON 中の ' を '' へエスケープして ros2 topic pub

Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com>
@yabuta @claude
chore: 行先td5未用意のため既存td5(auto/experiment/mrm)を暫定流用
75c9411 
行先td5の準備が間に合わないため、ベンチ確認用の暫定措置として point_id を既存の
automatic/experiment/mrm td5 に紐付ける。
  2567 -> auto (automatic td5), 2568 -> experiment, 2569 -> mrm

prefix には destination/*.td5 名ではなく既存 td5 の内部キー(auto/experiment/mrm)を
指定する。これらは _load_display_data の step1 でロード済みのため、destination/*.td5 の
ロード失敗警告は無害でフォールバックしない。実td5が用意でき次第、正規の prefix へ戻す。

Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com>
@yabuta @claude
feat: 行先表示テスト用td5(128x16のみ)配置と部分表示対応
0f2af0f 
テスト用td5(miraikan/shinagawa/teleport + 回送kaiso)を128x16のみで用意。
80x24(side)未用意でも front/back に表示できるよう _display_state を
「td5を持つディスプレイだけ表示、無いディスプレイはnull」に改修
(_display_signage_per_display 追加, current_state をディスプレイ毎キーのdictへ)。
mapping は仮 point_id に割当(2567:miraikan/2568:shinagawa/2569:teleport)。
kaisou→kaiso にリネーム、行先td5は destination/ 配下へ移動。

Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com>
@yabuta @claude
feat: 行先表示テスト用td5に80x24(side)を追加
7cf9c78 
miraikan/shinagawa/teleport の行先td5と回送(kaiso)td5の 80x24 版を配置し、
side ディスプレイでも行先表示・回送中表示が出るようにする。
これで front/back(128x16) と side(80x24) の両サイズが揃った。

Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com>
@yabuta
yabuta force-pushed the feature/external-signage-destination branch from 21578da to 7cf9c78 Compare July 30, 2026 02:33
@yabuta yabuta changed the title feat: 車外サイネージ行先表示 (SYS-HMI-03) と回送中表示 feat: 車外サイネージ行先表示と回送中表示 Jul 30, 2026
@yabuta
yabuta merged commit 73ddb8f into develop Jul 30, 2026
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@operationtoolapp operationtoolapp Bot mentioned this pull request Jul 15, 2026
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@yabuta