chore: sync branch

.beta.repos

@@ -14,4 +14,4 @@ repositories:
   autoware/autoware_internal_msgs:
     type: git
     url: https://github.com/autowarefoundation/autoware_internal_msgs.git
-    version: 1.6.0
+    version: 1.6.0

.github/workflows/pre-commit.yml

@@ -18,4 +18,4 @@ jobs:
         uses: actions/setup-python@v2
 
       - name: Run pre-commit
-        uses: pre-commit/action@v2.0.3
+        uses: pre-commit/action@v3.0.1

.github/workflows/sonar.yml

@@ -0,0 +1,34 @@
+name: Test and SonarCloud
+
+on:
+  pull_request:
+  push:
+    branches: [develop]
+  workflow_dispatch:
+
+jobs:
+  test:
+    runs-on: ubuntu-latest
+
+    steps:
+      - name: Checkout repository
+        uses: actions/checkout@v4
+        with:
+          fetch-depth: 0
+
+      - name: Setup Python
+        uses: actions/setup-python@v5
+        with:
+          python-version: "3.10"
+
+      - name: Install test dependencies
+        run: pip install pytest pytest-cov python-dateutil
+
+      - name: Run tests with coverage
+        run: pytest --cov=src/signage/src --cov=src/external_signage/src --cov-report=xml --cov-report=term -v
+
+      - name: SonarCloud Scan
+        uses: SonarSource/sonarqube-scan-action@a31c9398be7ace6bbfaf30c0bd5d415f843d45e9
+        env:
+          GITHUB_TOKEN: ${{ secrets.GITHUB_TOKEN }}
+          SONAR_TOKEN: ${{ secrets.SONAR_TOKEN }}

.github/workflows/spell_check_all.yml

@@ -21,11 +21,8 @@ jobs:
         run: |
           npm install cspell
 
-      - name: Retrieve spell check dictionary
-        run: |
-          curl --silent --show-error \
-            --output .github/workflows/.cspell.json \
-            https://raw.githubusercontent.com/tier4/autoware-spell-check-dict/main/cspell/.cspell.json
+      - name: Install spell check dictionary
+        run: npm install --ignore-scripts https://github.com/tier4/autoware-spell-check-dict
 
       - name: Check spelling
         run: |
@@ -34,6 +31,6 @@ jobs:
           # How to exclude specific files:
           #   Ex. "**/!(*.osm|*.svg|CHANGELOG.rst)"
           ./node_modules/.bin/cspell \
-            --config .github/workflows/.cspell.json \
-            "**/!(CHANGELOG.rst|${{ github.event.inputs.ignore_patterns }})" \
+            --config node_modules/@tier4/autoware-spell-check-dict/.cspell.json \
+            "**/!(CHANGELOG.rst|package.xml|${{ github.event.inputs.ignore_patterns }})" \
             2> /dev/null

.github/workflows/spell_check_pr.yml

@@ -10,12 +10,17 @@ jobs:
       - name: Checkout repository
         uses: actions/checkout@v2
 
-      - name: Retrieve spell check dictionary
+      - name: Setup Node.js
+        uses: actions/setup-node@v2
+
+      - name: Install spell check dictionary
+        run: npm install --ignore-scripts https://github.com/tier4/autoware-spell-check-dict
+
+      - name: Add project-specific cspell overrides
         run: |
-          curl --silent --show-error \
-            --output .github/workflows/.cspell.json \
-            https://raw.githubusercontent.com/tier4/autoware-spell-check-dict/main/cspell/.cspell.json
+          jq '.words += ["testpaths", "pythonpath", "addopts"] | .ignorePaths += ["**/package.xml"]' node_modules/@tier4/autoware-spell-check-dict/.cspell.json > /tmp/cspell.json \
+            && mv /tmp/cspell.json node_modules/@tier4/autoware-spell-check-dict/.cspell.json
 
       - uses: streetsidesoftware/cspell-action@v1.3.2
         with:
-          config: ".github/workflows/.cspell.json"
+          config: "node_modules/@tier4/autoware-spell-check-dict/.cspell.json"

.gitignore

@@ -132,3 +132,6 @@ dmypy.json
 # ros output
 install/
 log/
+
+# GraphRAG knowledge vault (managed in separate repository)
+.graphrag/

.pre-commit-config.yaml

@@ -66,7 +66,7 @@ repos:
         entry: ros:galactic ament_uncrustify --reformat
 
   - repo: https://github.com/psf/black
-    rev: 22.3.0
+    rev: 26.1.0
     hooks:
       - id: black
         args: ["--line-length=100"]

README.md

@@ -22,10 +22,25 @@ source {AUTOWARE_PATH}/install/setup.bash
 bash setup.sh
 ```
 
-IF you wont to use other FMS Domain, change environment variable.
+### Environment variables
+
+The following environment variables must be set before launching:
+
+- `FMS_URL`: FMS domain (e.g. set by your operations team)
+- `AUTOWARE_IP`: IP address of the Autoware PC running the FMS gateway
+- `AUTOWARE_PORT`: TCP port of the FMS gateway on the Autoware PC
+
+On production vehicles these are provisioned by the `x2_signage_env_setup` role
+in [`autoware_ecu_system_setup`](https://github.com/tier4/autoware_ecu_system_setup),
+which writes them into `autoware.env`. The signage service then sources
+`/opt/autoware/services/set-autoware-env/setup.sh` before launch.
+
+For local development, export them in your shell before running `start.sh`:
 
 ```bash
-export FMS_URL=fms.web.auto
+export FMS_URL=<your-fms-domain>
+export AUTOWARE_IP=<autoware-pc-ip>
+export AUTOWARE_PORT=<autoware-pc-port>
 ```
 
 ## start

ignore_packages.txt

@@ -5,4 +5,4 @@ level4_mode_manager
 slip_detector
 slip_detector_msgs
 sudden_deceleration_monitor
-vehicle_stuck_checker
+vehicle_stuck_checker

pytest.ini

@@ -0,0 +1,4 @@
+[pytest]
+testpaths = tests
+pythonpath = src/signage/src src/external_signage/src
+addopts = -p no:launch_testing -p no:launch_ros -p no:launch_pytest

sonar-project.properties

@@ -0,0 +1,13 @@
+sonar.projectKey=tier4_AutowareSignage
+sonar.organization=tier4
+
+# Source code
+sonar.sources=src
+sonar.tests=tests
+sonar.test.inclusions=tests/**/*.py
+
+# Exclude test code from duplication check
+sonar.cpd.exclusions=tests/**/*.py
+
+# Python coverage report path (generated by pytest-cov)
+sonar.python.coverage.reportPaths=coverage.xml

src/external_signage/config/destination_mapping.yaml

@@ -0,0 +1,35 @@
+# SYS-HMI-03 車外サイネージ行先表示: destination.point_id と td5ファイル名prefix の対応表
+#
+# 【これはテンプレート】実行時は /opt/autoware/destination_mapping.yaml を読み込む。
+# 同ファイルが無ければ本テンプレートが自動コピーされる。運用時の紐付け編集は
+# /opt/autoware/destination_mapping.yaml 側を直接編集する(リビルド不要で反映)。
+#
+# active_schedule (FMS) の move タスクの destination.point_id (整数・マップ上のグローバル地点ID) を
+# キーに、表示する td5 ファイルの prefix を引く。
+#   ※ destination には point_id の他に stop_point_id(小さい連番・バス停順序の可能性) と
+#     name(例 "エフピコ　アリーナ　乗車口"・全角スペース含む) もあるが、キーは point_id を使う
+#     (stop_point_id は路線間で衝突しうるため不適)。
+# td5 ファイルは以下の命名規約で配置する:
+#
+#   resource/td5_file/destination/{prefix}_{width}x{height}.td5
+#     front / back = 128x16, side = 80x24 (両サイズを用意する)
+#
+# 例) point_id 2 (name "BusStop2") を prefix "busstop2" に対応させる場合、
+#   destination/busstop2_128x16.td5 と destination/busstop2_80x24.td5 を配置し、
+#   下記に "2": "busstop2" を追加する。
+#   ※キーは int でも str でも可 (ロード時に str へ正規化する)。可読性のため引用推奨。
+#
+# 未登録の point_id、td5 未配置/ロード失敗の場合は空白 (null td5) を表示する。
+# 有効な行先が取れない状態 (スケジュール無し/未受信/未登録/doing・todo 全完了) は
+# 回送中 (kaiso td5) を表示する。行先表示モードでは走行中の自動運行中表示は行わない。
+#
+# 実 td5 ファイルはディスプレイベンダ提供ツールで事前作成する。
+#
+# 【暫定 2026-07-27】行先td5のテスト用として miraikan/shinagawa/teleport (+回送 kaiso) を用意した。
+# ただし 128x16 (front/back) のみで 80x24 (side) 版は未用意のため、side は空白(null)表示となる
+# (_display_state を「td5を持つディスプレイだけ表示」に改修済み。side用td5を配置すれば自動で出る)。
+# point_id は現状の仮値 (2567/2568/2569) にテスト用行先を割り当てている。
+destination_mapping:
+  "2567": "miraikan"   # destination/miraikan_128x16.td5
+  "2568": "shinagawa"  # destination/shinagawa_128x16.td5
+  "2569": "teleport"   # destination/teleport_128x16.td5

src/external_signage/resource/td5_file/destination/README.md

@@ -0,0 +1,41 @@
+# 行先表示 td5 ファイル配置ディレクトリ (SYS-HMI-03)
+
+車外サイネージの行先表示に使う td5 ファイルをここに配置する。
+
+## 命名規約
+
+```
+{prefix}_{width}x{height}.td5
+```
+
+- `prefix` … `config/destination_mapping.yaml` で `destination.point_id` に対応付けた prefix
+- サイズ … front / back = `128x16`、side = `80x24` の両方を用意する
+
+例) prefix `busstop2` の場合:
+
+```
+busstop2_128x16.td5
+busstop2_80x24.td5
+```
+
+## destination.point_id との紐付け
+
+active_schedule (FMS) の move タスク `destination.point_id` (整数) と prefix の対応は
+外部ファイル **`/opt/autoware/destination_mapping.yaml`** に記載する
+（`signage_settings.json` と同じ場所。リビルド不要で編集反映）。同ファイルが無い場合は
+パッケージ同梱テンプレート `config/destination_mapping.yaml` が起動時に自動コピーされる。
+
+## 補足
+
+- td5 ファイルはディスプレイベンダ提供ツールで事前作成する（実行時に動的生成しない）。
+- 未登録 id・td5 未配置・ロード失敗時は空白（`null` td5）へ自動フォールバックする。
+- 有効な行先が取れない状態（スケジュール無し/未受信/未登録/全完了）は回送中
+  `resource/td5_file/kaiso_{width}x{height}.td5` を表示する（未配置時は `null` へフォールバック）。
+- 行先表示モードでは走行中の自動運行中（`auto`）表示は行わない。
+
+## 【暫定 2026-07-27】テスト用 td5（128x16 のみ）
+
+行先表示テスト用に `miraikan` / `shinagawa` / `teleport`（行先）と `kaiso`（回送, `td5_file/kaiso_128x16.td5`）
+を用意している。ただし **128x16（front/back）のみで 80x24（side）版は未用意**。
+このため side は空白（`null`）表示となる（`_display_state` は「td5 を持つディスプレイだけ表示」する）。
+side 用の `*_80x24.td5` を配置すれば、コード変更なしで side にも自動表示される。

src/external_signage/scripts/destination_mode.sh

@@ -0,0 +1,42 @@
+#!/bin/bash
+# 車外サイネージ 行先表示モード (SYS-HMI-03) の切替・確認ヘルパー。
+#
+# 使い方:
+#   ./destination_mode.sh on       # 行先表示モードON  (active_schedule から行先td5を表示)
+#   ./destination_mode.sh off      # 行先表示モードOFF (既存の experiment/auto/mrm/null 表示へ復帰)
+#   ./destination_mode.sh status   # 現在の設定・モード状態を確認
+#
+# 前提: ROS 2 環境と対象ワークスペースを source 済みで、external_signage ノードが
+#       起動していること (signage.launch.xml を use_external_signage:=true で起動)。
+set -euo pipefail
+
+SERVICE="/signage/destination_mode"
+
+usage() {
+  echo "usage: $0 {on|off|status}" >&2
+  exit 1
+}
+
+[ $# -eq 1 ] || usage
+
+case "$1" in
+  on|true)
+    echo "[destination_mode] ON にします..."
+    ros2 service call "$SERVICE" std_srvs/srv/SetBool "{data: true}"
+    ;;
+  off|false)
+    echo "[destination_mode] OFF にします..."
+    ros2 service call "$SERVICE" std_srvs/srv/SetBool "{data: false}"
+    ;;
+  status)
+    echo "[destination_mode] 現在の設定 (/signage/external/settings) を1件取得:"
+    timeout 5 ros2 topic echo --once /signage/external/settings || \
+      echo "  (settings を取得できませんでした。ノード起動を確認してください)"
+    echo "[destination_mode] mode_status (/signage/mode_status) を1件取得:"
+    timeout 5 ros2 topic echo --once /signage/mode_status || \
+      echo "  (mode_status を取得できませんでした)"
+    ;;
+  *)
+    usage
+    ;;
+esac

src/external_signage/scripts/publish_test_schedule.sh

@@ -0,0 +1,104 @@
+#!/bin/bash
+# 車外サイネージ 行先表示 (SYS-HMI-03) テスト用ヘルパー。
+# active_schedule を各パターンで publish、または web.auto agent から実スケジュールを
+# 取得して publish / 表示する。
+#
+# 前提:
+#   - ROS 2 環境と対象ワークスペースを source 済み
+#   - external_signage ノードが起動済み (signage.launch.xml use_external_signage:=true)
+#   - 行先表示モードが ON (./destination_mode.sh on)  ※OFF だと描画に反映されない
+#
+# 使い方:
+#   ./publish_test_schedule.sh doing [POINT_ID]    # 走行中(doing): 登録済み point_id -> 行先td5
+#   ./publish_test_schedule.sh todo  [POINT_ID]    # 次タスク(todo): 同上
+#   ./publish_test_schedule.sh done  [POINT_ID]    # 全タスク完了     -> 回送中 (kaiso)
+#   ./publish_test_schedule.sh none                # スケジュール空   -> 回送中 (kaiso)
+#   ./publish_test_schedule.sh unmapped [POINT_ID] # 未登録 point_id  -> 空白 (null)
+#   ./publish_test_schedule.sh no-id               # point_id 無し     -> 空白 (null)
+#   ./publish_test_schedule.sh real                # web.auto agent の実スケジュールを publish
+#   ./publish_test_schedule.sh show                # 実スケジュールを整形表示 (publish しない)
+#
+# POINT_ID 省略時: doing/todo/done は 2567 (実FMS照合時の destination.point_id)、
+#                  unmapped は 999999 (未登録想定)。
+#
+# 期待結果はノードログ "destination display -> <key> (<detail>)" で確認する。
+# td5 が一部サイズのみの場合 (現状: 行先/回送 td5 は 128x16 のみ) は、そのサイズを持つ
+# front/back に表示され、80x24 未用意の side は "td5 not available ... showing null" で空白表示。
+# 該当サイズの td5 が全く無い key は全ディスプレイ空白 (null) となる。
+set -euo pipefail
+
+TOPIC="/signage/active_schedule"
+MOVE_POINT_ID=2567
+UNMAPPED_POINT_ID=999999
+
+AGENT_URL="http://${AUTOWARE_IP:-localhost}:${AUTOWARE_PORT:-4711}/v1/services/order"
+FMS_ACTIVE_SCHEDULE_URL="https://${FMS_URL:-fms.dev.web.auto}/v1/projects/{project_id}/environments/{environment_id}/vehicles/{vehicle_id}/active_schedule"
+
+usage() {
+  sed -n '2,29p' "$0" >&2
+  exit 1
+}
+
+# YAML 単一引用符スカラー内に埋め込むため、JSON 中の ' を '' へエスケープして publish する。
+publish() {
+  local json="$1"
+  local esc="${json//\'/\'\'}"
+  echo "[publish] ${TOPIC} <- ${json}"
+  ros2 topic pub --times 3 --rate 2 "${TOPIC}" std_msgs/msg/String "{data: '${esc}'}"
+}
+
+# move タスク1件のスケジュール JSON を組み立てる。
+#   $1 = task status (doing/todo/done ...)
+#   $2 = point_id (空文字なら destination に point_id を入れない = no-id ケース)
+move_schedule() {
+  local status="$1" pid="${2-}"
+  if [ -z "${pid}" ]; then
+    printf '{"tasks":[{"task_type":"move","status":"%s","destination":{"name":"TestStop"}}]}' "${status}"
+  else
+    printf '{"tasks":[{"task_type":"move","status":"%s","destination":{"point_id":%s,"stop_point_id":1,"name":"TestStop"}}]}' "${status}" "${pid}"
+  fi
+}
+
+fetch_real() {
+  curl -s --max-time 12 -X POST "${AGENT_URL}" -H 'Content-Type: application/json' \
+    -d "{\"method\":\"get\",\"url\":\"${FMS_ACTIVE_SCHEDULE_URL}\",\"body\":{}}"
+}
+
+[ $# -ge 1 ] || usage
+cmd="$1"; shift || true
+
+case "${cmd}" in
+  doing|todo|done)
+    publish "$(move_schedule "${cmd}" "${1:-${MOVE_POINT_ID}}")"
+    ;;
+  none)
+    # 空スケジュール -> _resolve_destination は "kaiso" (no schedule)
+    publish '{}'
+    ;;
+  unmapped)
+    publish "$(move_schedule doing "${1:-${UNMAPPED_POINT_ID}}")"
+    ;;
+  no-id)
+    # destination に point_id を入れない -> "null" (no destination point_id)
+    publish "$(move_schedule doing "")"
+    ;;
+  real)
+    echo "[real] web.auto agent (${AGENT_URL}) から実スケジュールを取得して publish します..."
+    raw="$(fetch_real)"
+    [ -n "${raw}" ] || { echo "  取得できませんでした (agent 未起動/認証/ID 未解決の可能性)" >&2; exit 1; }
+    publish "${raw}"
+    ;;
+  show)
+    echo "[show] web.auto agent (${AGENT_URL}) の実スケジュール:"
+    raw="$(fetch_real)"
+    [ -n "${raw}" ] || { echo "  取得できませんでした" >&2; exit 1; }
+    if command -v python3 >/dev/null 2>&1; then
+      echo "${raw}" | python3 -m json.tool --no-ensure-ascii 2>/dev/null || echo "${raw}"
+    else
+      echo "${raw}"
+    fi
+    ;;
+  *)
+    usage
+    ;;
+esac