[yabuta]

概要

L2立席運行(乗客が立って乗車する運用)向けの転倒防止アナウンス+表示機能。要件 UC-01〜03 を実装。

変更点 (コミット単位)

• 転倒防止アナウンス機能を追加 (UC-01〜03) (ea156f9): 立席モード(UC-01, SetBoolサービス /signage/set/standing_mode, 停車中のみ受付)、発車警告(UC-02)、急減速/急操舵の即時警告(UC-03, sudden_motion_checker_callback)、StandingWarningView.qml。
• 音声データ追加 (a809a6c): 転倒防止アナウンスの実音声4件(standing_depart / standing_sudden_stop / standing_sudden_turn / standing_sudden_stop_turn)。
• 発車時の二重発話を解消 (caf4911): engage と発車警告の「発進します」重複を修正。
• 要件更新反映+アナウンス提供ログ (0e725f4): 縦jerk判定・UC別クールダウンの要件反映、send_announce の結果ログ (NFR-08/09/10)。
• UC-02クールダウンskipログ削除でUC-03と方針統一 (8e9181d)。
• 永続設定をSettingsStore(統合JSON)に集約・クールダウンをannounce_interval方式へ (1805052): 個別ファイル→/opt/autoware/signage_settings.json 統合。クールダウンを VVAS 同方式の announce_interval へ移行。
• 急減速アナウンスのjerk判定を減速方向のみに限定 (d504a2b): 加速時の正ジャークを急減速と誤判定する問題を受け、jerk <= -0.6(減速方向のみ)へ確定。
• UC-03急操舵判定に横ジャーク(計算)を追加し横加速度とORで判定 (aacc1c2): 急操舵検知を横加速度(lateral_acceleration_abs >= 0.8)単独から、横加速度 OR 横ジャークの2条件へ拡張(要件 SYS2-UC03-01「metricのいずれか超過で急操舵」/検討案 最大横加速度≥0.8・最大横ジャーク≥0.5)。横ジャークはmetric未配信のため車内サイネージECUで v^2 * steering_rate / wheel_base として算出。速度は /api/vehicle/kinematics(topic)を購読、wheel_base は /api/vehicle/dimensions(サービス GetVehicleDimensions)を起動時に取得(未起動時はタイマー待機)し、取得前・失敗時は param(既定2.75m)をフォールバック。

検証

• colcon build --packages-select signage 成功。
• 発進時(UC-02)の表示確認済み。
• 急減速・急操舵(UC-03)を psim で確認(横加速度 lateral_acceleration_abs による急旋回判定の発火を確認)。

既知の制約 / 対象外

• 閾値は要件の検討案値を流用しパラメータ化(横加速度0.8 / 横ジャーク0.5 / 縦減速0.8 / 縦ジャーク0.6。要件確定後に再ビルド無しで signage_param.yaml で変更可)。
• 緊急時縦減速(≤ -1.5)は MRM 最優先で代替のため未実装。
• 立席/音量設定は pilot-auto の OTA persist_files 未登録のためOTA更新でリセットされる(要別途対応)。

🤖 Generated with Claude Code

[sonarqubecloud]

Quality Gate failed

Failed conditions
0.0% Coverage on New Code (required ≥ 80%)

See analysis details on SonarQube Cloud