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feat: 乗客向けHMI 車内アナウンス・到着表示 (UC-04/UC-05) とゴール距離算出 - #205
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/autoware_api/utils/path_distance_calculator/distance が廃止予定のため、 /api/routing/route のゴール姿勢と /api/vehicle/kinematics の自車位置から ゴールまでの直線距離を算出して goal_distance を求めるよう変更。 Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com>
行先表示以外のHMI改善(SYS-HMI-04/05/06/07)を立ち乗り機能から分離し develop 上に再構成。 - UC-04(SYS-HMI-04/05/06): velocity_factors の behavior から停止種別を判定し、 障害物停止(obstacle_stop)/一時停止・横断歩道(temporary_stop)を車内案内。 - UC-05(SYS-HMI-07): 接近10m(arriving_distance)で安全配慮(arrive_caution)、 通常停留所は停止後に到着案内(arrived)+到着表示、終点は従来の thank_you。 - going_to_arrive(到着予告)は Phase1 方針でデフォルト除外し表示・音声を一括制御。 - 発話抑止の announce_interval 基盤(in_interval/set_timeout)を汎用部分のみ移植。 - 音声データ(無音プレースホルダ)・パラメータを追加。 Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com>
- UC-04 車内停止案内: 障害物/横断歩道/一般の区別をやめ、全て temporary_stop (「停車します」)で共通案内。obstacle_stop のカテゴリ/音声/_select_stop_category を削除。 - UC-05 到着音声: 通常停留所も終点と同じ thank_you を流用し arrived 音声を廃止 (到着停留所名の乗客サイネージ表示・announce_interval.arrived は表示用に存置)。 - 実音声を反映: temporary_stop.wav(「停車します」約0.9s) / arrive_caution.wav(約4s)。 Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com>
- arrived_goal() が self.task_list 未初期化(self._task_list への誤代入)で AttributeError となり thank_you 到着案内が発話されない不具合を修正 - arrive_caution(接近10m安全配慮)を calculate_time_callback の FMSゲート前へ 移設し、FMSスケジュール無しでも発話するように - temporary_stop(停車します)を velocity_factors の停止理由に依存せず運行状態 (AUTONOMOUS走行中にゴール手前で停止)で判定するように変更。e2e対応で停止理由が 出ないケースに対応。到着停止/途中バス停/発進待ちは除外 - engage直後の未発進停止での誤発話防止に _stop_announce_executed を初期disarm化 - 不要になった velocity_factors 購読・STOP_ANNOUNCE_BEHAVIORS を削除 Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com>
到着表示 (handle_phrase("arrived", 停留所名)) は display_phrase に設定して
いたが、これを描画する TimeRemaining.qml は BusStopView の10秒ローテーション
(BusStopName→BusRouteName→TimeRemaining) の3番目で、到着時に counter が0
リセットされるため入室20秒後まで表示されず、5秒の到着ウィンドウでは不可視だった。
到着表示を専用 view_mode "arrived" として独立させ確実に5秒表示する:
- ArrivedView.qml 新規 (白背景・中央大文字で display_phrase を全画面表示)
- main.qml に登録
- view_mode_callback で in_interval("arrived") 中は "arrived" を選択
(safety表示より下・stopping/driving より優先)。5秒経過で stopping へ遷移
- arrived_goal の音声統合前の古いコメントを修正
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終点(_reach_final)では乗客サイネージに「終点です。ご乗車ありがとうございました」 の文言を表示しない方針に変更。従来は BusStopView ローテーションの TimeRemaining 枠でのみ描画され、到着直後に約20秒遅延+断続表示になる問題もあった。 - route_handler: _reach_final 分岐で display_phrase を空に固定(is_stopping ブランチに落として発車待ち文言が出るのを防ぐ) - signage_utils: 未使用になった handle_phrase の "final" エントリを削除 音声(thank_you)は従来どおり。スケジュール完了時は従来どおり回送中(out_of_service)へ遷移。 Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com>
緊急停止 (emergency) の表示は従来 EmergencyStopView 内の Timer で10秒ごとに EmergencyStop/EmergencyStopping を切り替えていたが、comfortable stop (slowing/slow_stop) と揃えて motion_state で状態を2つに分け、表示を固定する。 - 減速中 (emergency_slowing): EmergencyStop (急停止します) を表示 - 停止後 (emergency_stopped): EmergencyStopping (安全確認のため停車しています) を表示 CVM state 報告は両状態とも mrm_emergency_display にマップする。 Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com>
comfortable stop 判定・緊急停止中判定・緊急アナウンスが1関数に混在していたため、 振る舞いを変えずに以下のヘルパーへ分割して見通しを良くする。 - _update_comfortable_stop_state: comfortable stop の減速中/停止後判定 - _update_emergency_state: 緊急停止中かどうか(_in_emergency_state)の判定 - _announce_emergency: 緊急アナウンスの発話 発話の初回/繰り返し判定は従来どおり更新前の _in_emergency_state を参照するため、 状態更新より先に発話ヘルパーを呼ぶ順序とし、freeze/timeout による解除条件・ trigger_time 更新タイミングも従来と等価に保っている。 Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com>
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Jul 30, 2026
立席運行時の転倒防止のためのアナウンス/表示を追加する。 - 立席モード切替サービス (/signage/set/standing_mode、停車中のみ受付) と設定永続化 - 発車警告: 立席モードON時、発進時に engage に代えて発車警告を発話・表示 - 急減速/急操舵警告: 縦減速・縦ジャーク、および横加速度・横ジャーク(計算)の いずれか超過で発話・表示。横ジャークは v^2 * steering_rate / wheel_base で算出 (wheel_base は /api/vehicle/dimensions サービスから取得、未取得時はパラメータ値) - 永続設定を SettingsStore (統合JSON) に集約し、再発話抑止を announce_interval 方式へ 乗客向けHMI (#205) との統合で顕在化した不具合を解消: - autoware_interface の sub_kinematics_callback 二重定義を1メソッドに統合 (縦速度取得とゴール距離算出を両立) - dataclass import に field を追加 (velocity_factors の default_factory 用) Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com>
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Jul 30, 2026
* feat: 立席運行向け転倒防止アナウンス機能を追加 立席運行時の転倒防止のためのアナウンス/表示を追加する。 - 立席モード切替サービス (/signage/set/standing_mode、停車中のみ受付) と設定永続化 - 発車警告: 立席モードON時、発進時に engage に代えて発車警告を発話・表示 - 急減速/急操舵警告: 縦減速・縦ジャーク、および横加速度・横ジャーク(計算)の いずれか超過で発話・表示。横ジャークは v^2 * steering_rate / wheel_base で算出 (wheel_base は /api/vehicle/dimensions サービスから取得、未取得時はパラメータ値) - 永続設定を SettingsStore (統合JSON) に集約し、再発話抑止を announce_interval 方式へ 乗客向けHMI (#205) との統合で顕在化した不具合を解消: - autoware_interface の sub_kinematics_callback 二重定義を1メソッドに統合 (縦速度取得とゴール距離算出を両立) - dataclass import に field を追加 (velocity_factors の default_factory 用) Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com> * fix: 立席警告音声の音量を他アナウンスに揃える 追加した立席警告音声4件が他アナウンス(約-16 LUFS)より約10dB小さく 聞こえづらかったため、統合ラウドネス -16 LUFS へ正規化して揃える (形式は 48kHz/16bit/mono 維持、ピーク -1.5dB でクリップなし)。 Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com> --------- Co-authored-by: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com>
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概要
乗客向けHMI改善 (SYS-HMI-04/05/06/07) のうち車内サイネージ・車内アナウンス系をまとめて実装。
変更点 (コミット単位)
30360a9): route と vehicle kinematics からゴール距離を算出 (FMS非依存)。到着接近判定の基盤。252b5df): 走行中の予定外停止で「停車します」、接近10mで安全配慮、到着で到着案内を車内発話。eadcbc8): 障害物/横断歩道/一般を区別せずtemporary_stop(「停車します」)に統合。通常停留所の到着音声は終点と同じthank_youを流用。実音声反映。91852ae):task_list属性名タイプミスによる到着時クラッシュを修正。arrive_caution / temporary_stop を FMSスケジュール・velocity_factors 停止理由に非依存化し運行状態で判定。9fb9656): 到着案内「‹停留所›に到着しました」を専用 view_modearrived+ArrivedView.qmlで全画面5秒表示。従来の BusStopView ローテーション経由では counter リセットにより5秒窓で不可視だった問題を解消。検証
colcon build --packages-select signage成功対象外 / 備考
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