ROS 2 Lyrical対応

[KuraZuzu]

What does this implement/fix?

ROS 2 Lyricalに対応します。

主な変更点は以下のとおりです。

• Lyricalが推奨するModern Cmakeへの対応
• CIの更新
• README.mdの更新

Does this close any currently open issues?

しません。

How has this been tested?

Gazebo上で速度指令が反映されることを確認しました。

# Gazebo起動
ros2 launch raspimouse_gazebo raspimouse_with_emptyworld.launch.py

# 速度指令
ros2 topic pub --rate 10  /cmd_vel  geometry_msgs/msg/TwistStamped   "{header: auto, twist: {linear: {x: 0.0}, angular: {z: 0.0}}}"

本パッケージをビルドするには、下記の依存パッケージもソースビルドをする必要があります。

• https://github.com/rt-net/raspimouse_description

Any other comments?

• 本PRがマージされた後、CHANGELOG.rstやpackage.xmlのバージョン情報を更新するPRを別途出します。

Checklists

• I have read the CONTRIBUTING guidelines.
  • If there is no guideline in the repository, rt-net organization's guideline applies.
• I have checked to ensure there aren't other open Pull Requests for the same change.

[YusukeKato]

raspimouse_ros2_examplesのサンプルが動かせないようです。

Gazebo起動時に一緒に起動させているraspimouseの模擬ノードがエラーで落ちてしまっているようです。
確認をお願いいたします。

[component_container_mt-8] /opt/ros/lyrical/lib/rclcpp_components/component_container_mt: symbol lookup error: /home/kato/ROS2/rpm_ws/install/raspimouse_fake/lib/libfake_raspimouse_component.so: undefined symbol: _ZN22rosidl_typesupport_cpp31get_service_type_support_handleIN8std_srvs3srv7SetBoolEEEPK29rosidl_service_type_support_tv
[ERROR] [component_container_mt-8]: process has died [pid 24087, exit code 127, cmd '/opt/ros/lyrical/lib/rclcpp_components/component_container_mt --ros-args -r __node:=fake_raspimouse_container -r __ns:=/ -p use_sim_time:=True -p use_sim_time:=True'].

[KuraZuzu]

動作確認ありがとうございます。
上記の不具合は、Modern CMake化の際にstd_srvsの型サポートがリンク対象から漏れていたことが原因だったため修正しました。
raspimouse_ros2_examplesのサンプルの動作も確認済みです。

[YusukeKato]

サンプルの動作確認できました。
一箇所対応いただければ、その他問題ないかと思います。

[YusukeKato]

Suggested change

	sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-raspimouse
	sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-raspimouse-sim

英語のREADMEも-simが抜けていそうです。

[KuraZuzu]

修正しました。

[KuraZuzu]

@YusukeKato
ご指摘箇所を修正しましたのでご確認をお願いします。

[YusukeKato]

LGTMです。