stage_controller

Este arquivo fornece instruções sobre como executar o código no seu ambiente local.

Pré-requisitos

• Linguagem de programação: [Python 3]
• Versão Ubuntu: [20.04]
• Versão do ROS: [Noetic]

Comandos para executar o programa

Preparando ambiente do ROS

1. Em um terminal, navegue até o repositório catkin_ws:

$ cd catkin_ws/

2. Inicialize e configure o ambiente:

~/catkin_ws$ source devel/setup.bash 

3. Compile os pacotes baixados (execute esse comando somente quando baixar um novo pacote, não é necessário executá-lo toda vez que executar a simulação):

~/catkin_ws$ catkin_make

Tornando o arquivo executável

4. Navegue até a pasta /scripts, executando o seguinte comando:

~/catkin_ws$ cd src/stage_controller/scripts/

5. Em seguida, execute o comando para tornar o arquivo stage_controller.py executável:

~/src/stage_controller/scripts/$ chmod +x stage_controller.py

Executando a simulação

6. Inicialize o ROS:

~/catkin_ws$ roscore

7. Em outro terminal, sem fechar o primeiro, execute os comandos 1 e 2 para carregar o ambiente e, em seguida, execute o seguinte comando para abrir a janela de simulação:

~/catkin_ws$ roslaunch stage_controller launcher.launch

Assim, a seguinte janela será aberta:

8. Com isso feito, abra outro terminal e execute os comandos 1 e 2. Em seguida, execute o seguinte comando para fazer o robô se movimentar:

~/catkin_ws$ rosrun stage_controller stage_controller.py

Pronto! Seu robô está se movendo em direção ao 'target' definido no código :)

Link do Vídeo : https://youtu.be/XEvFqXbvWAI