添加多枪头支持，夹爪支持，以及修复部分bug

.conda/scripts/post-link.bat

@@ -0,0 +1,9 @@
+@echo off
+setlocal enabledelayedexpansion
+
+REM upgrade pip
+"%PREFIX%\python.exe" -m pip install --upgrade pip
+
+REM install extra deps
+"%PREFIX%\python.exe" -m pip install paho-mqtt opentrons_shared_data
+"%PREFIX%\python.exe" -m pip install git+https://github.com/Xuwznln/pylabrobot.git

.conda/scripts/post-link.sh

@@ -0,0 +1,9 @@
+#!/usr/bin/env bash
+set -euxo pipefail
+
+# make sure pip is available
+"$PREFIX/bin/python" -m pip install --upgrade pip
+
+# install extra deps
+"$PREFIX/bin/python" -m pip install paho-mqtt opentrons_shared_data
+"$PREFIX/bin/python" -m pip install git+https://github.com/Xuwznln/pylabrobot.git

.cursorignore

@@ -0,0 +1,26 @@
+.conda
+# .github
+.idea
+# .vscode
+output
+pylabrobot_repo
+recipes
+scripts
+service
+temp
+# unilabos/test
+# unilabos/app/web
+unilabos/device_mesh
+unilabos_data
+unilabos_msgs
+unilabos.egg-info
+CONTRIBUTORS
+# LICENSE
+MANIFEST.in
+pyrightconfig.json
+# README.md
+# README_zh.md
+setup.py
+setup.cfg
+.gitattrubutes
+**/__pycache__

.gitignore

@@ -252,3 +252,5 @@ ros-humble-unilabos-msgs-0.9.13-h6403a04_5.tar.bz2
 test_config.py
 
 
+/.claude
+/.cursor

AGENTS.md

@@ -23,8 +23,11 @@ unilab --skip_env_check                   # skip auto-install of dependencies
 unilab --visual rviz|web|disable          # visualization mode
 unilab --is_slave                         # run as slave node
 
-# Workflow upload subcommand
+# Workflow upload subcommand（P6.1 新增 --target_device；P6.1.1 新增 --target_model）
 unilab workflow_upload -f <workflow.json> -n <name> --tags tag1 tag2
+unilab workflow_upload -f <workflow.json> --target_device prcxi                    # P6.1 默认；同上 P6 行为
+unilab workflow_upload -f <workflow.json> --target_device prcxi --target_model 9320  # P6.1.1：型号粒度
+unilab workflow_upload -f <workflow.json> --target_device beckman                  # 未来支持，需在 YAML 中声明 target_devices.beckman
 
 # Tests
 pytest tests/                              # all tests
@@ -72,6 +75,86 @@ pytest tests/resources/test_resourcetreeset.py::TestClassName::test_method  # si
 
 Example device graphs and experiment configs are in `unilabos/test/experiments/` (not `tests/`). Registry test fixtures in `unilabos/test/registry/`.
 
+### Labware Mapping Table (`labware_mapping.yaml`) — P6 + P6.1 + P6.1.1
+
+Opentrons → 目标仪器（PRCXI / Beckman / Tecan ...）的「槽位重映射 + labware 归类 +
+class_name 选择」全部外化到项目根的
+[`labware_mapping.yaml`](./labware_mapping.yaml)（与 `pyproject.toml` 同级，最显眼的位置）。
+要新增 SKU、新厂商、新型号、或调整 tip 量程档时，**只改 YAML，不改 Python**。
+
+- **YAML 两段顶层语义**（P6.1.1 起 `slot_remap` 已下沉到 `target_devices` 内）：
+  - `kinds` — 顺序敏感的 regex；把 labware 字符串归到 `trash / tip_rack / tube_rack / plate`。**全局段**，与目标仪器无关。
+  - `target_devices.<name>` — 按目标仪器组织的规则段，内含三个字段：
+    - `slot_remap` — 替代历史 `_map_deck_slot`（例：`4 → 13`、`8 → 14`、`12+trash → 16`）。
+    - `rules` — 顺序敏感的「`kind + hole_count + volume_min/volume_max` → `class_name`」规则，首个命中胜出。
+    - `models.<model_name>` — 可选的型号粒度覆盖（slot_remap / rules）；缺失字段自动继承厂商级。
+- **`target_devices` 内段名约定**：
+  - `default` — **固定段名**，兜底物料集 + 兜底 `slot_remap`。caller 传入的 `target_device` 在 `target_devices`
+    下未声明时，自动 fallback 到此段（loader 单次 warning，下游消费方零感知)。
+    **第一版按 prcxi 内容拷贝填充**（值仍是 `PRCXI_*`），但与 prcxi 段在 YAML 中
+    各自独立，可独立演进。**`default` 不支持 `models` 子段**——型号粒度差异必须落到具体仪器段。
+  - `prcxi` / `beckman` / `tecan` / ... — 具体仪器段（厂商粒度）；caller 显式
+    `--target_device <name>` 时命中。可在 `models.<model>` 下声明同厂商不同型号的差异。
+- **4 段 fallback 链**（`slot_remap` / `rules` 共用）：
+  1. `target_devices.<device>.models.<model>.<field>`（caller 同时传 device + model）
+  2. `target_devices.<device>.<field>`（厂商级；步骤 1 缺字段时静默 fallback）
+  3. `target_devices.default.<field>`（caller 传未声明 device，或步骤 2 缺字段；打 warning）
+  4. `_BUILTIN_DEFAULT.target_devices.default.<field>`（YAML 误删 default 段时的最后兜底）
+- **CLI 用法**：
+  - P6.1：`unilab workflow_upload -f <workflow.json> --target_device prcxi`
+    （`--target_device` snake-case，默认 `prcxi`；未声明的名字自动 fallback 到 `default` 段）。
+  - P6.1.1：可加 `--target_model <name>`（snake，可省略，默认 `None`）。
+    例：`unilab workflow_upload -f <workflow.json> --target_device prcxi --target_model 9320`。
+- **入口代码**：`unilabos/workflow/labware_mapping.py` 暴露 `remap_slot` / `infer_kind` /
+  `resolve_target_class` / `reload_mapping`。
+  API 签名（P6.1.1）：
+  - `remap_slot(raw_slot, object_type="", *, target_device="prcxi", target_model=None)`
+  - `resolve_target_class(target_device, kind, hole_count=None, volume=None, *, target_model=None)`
+  `workflow/common.py` 中 `_map_deck_slot` / `_infer_reagent_kind` /
+  `_apply_tip_rack_class_from_transfer_volumes` / `_apply_target_labware_class_auto_match` /
+  `_reconcile_slot_carrier_target_class` 都已转调 YAML 并透传 `target_device` / `target_model`；
+  YAML 未命中（孔数 / 体积超出 default 段覆盖范围）时 fallback 到
+  `prcxi_labware.get_prcxi_labware_template_specs` 的模板打分匹配，并打 warning 提示「请补到映射表」。
+- **`labware_info` 字段重命名**：P6 的 `prcxi_class_name` → P6.1 的 `target_class_name`，
+  13 处全部同步刷新；旧 schema（顶层 `vendors` / `slot_remap` 或任一 rule 内 `prcxi_class`）
+  会触发 loader warning 并整段 fallback 到 builtin 默认表。
+- **测试**：
+  - `pytest tests/workflow/test_labware_mapping.py` —— 45 项单元测试（含 P6.1 + P6.1.1 用例：
+    `test_remap_slot_model_level_overrides_device_level`、
+    `test_remap_slot_model_inherits_device_when_field_missing`、
+    `test_legacy_top_level_slot_remap_rejected`、
+    `test_default_section_models_subsection_warns` 等）。
+  - `pytest tests/workflow/test_build_protocol_graph_target_device.py` —— 6 项集成
+    测试（默认 / 显式 prcxi / unknown 段 fallback / per-device tip class / 字段重命名 /
+    P6.1.1 model-level slot_remap）。
+- **设计文档**：[`product_designs/protocol_convert/06-labware-mapping-table.md`](../product_designs/protocol_convert/06-labware-mapping-table.md)
+  （§11.7 = P6.1 多目标仪器选择，§11.8 = P6.1.1 槽位映射按厂商+型号分叉）。
+
+### P2 跨 slot transfer_liquid 合并（v2，已落地）
+
+当一次 phase 中存在「单源吸取 → 跨多个 plate 分发」（典型 `steps/51b9a5.json` 9 plate × 12 well = 108 条 1:1 dispense），Stage 2 + Stage 3 现在能把它折叠成 **1 个 merged set_liquid_from_plate + 1 个 transfer_liquid** 节点。
+
+- **Stage 2**（[`Protocols/protocol_converter/change_to_transfer_group.py`](../Protocols/protocol_converter/change_to_transfer_group.py)）：
+  - `_pair_mergeable` 只要求源 slot / tip 量程档 / use_channels 一致；不再要求 `_target_slot` 相同。
+  - `_merge_two_transfer_actions` 维护 `_target_slots: list[int]`（与 `_target_wells` 平行，每次 dispense 一条）。
+  - `export_transfer_actions` 通过 `_register_target_reagent_key` 统一注册 reagent_key：跨 slot 时按 `_target_slots` 顺序拼出 `action_args.targets: list[str]`（同板退化为 `str`）。
+  - 末尾 `pop` 全部 `_` 前缀字段（包括新增的 `_target_slots`）。
+- **Stage 3**（[`Uni-Lab-OS/unilabos/workflow/common.py`](unilabos/workflow/common.py)）：
+  - 新增 `_emit_merged_set_liquid(...)`：对 `params.targets: list[str]` 的 transfer_liquid 节点，在其上游插入一个 **merged `set_liquid_from_plate`** 跨板聚合器；其 `param.wells` 是按 dispense 顺序通过 cursor 走 `reagent[key].well` 得出的有序跨板 well refs；多入边（每 plate 一条 `create_resource.labware → wells_identifier`），单出边（`output_wells → transfer_liquid.targets_identifier`）。
+  - 把 `params["targets"]` 改写为 synthetic str `_merged_targets_<idx>` 并注册 `resource_last_writer`，保证 INPUT_PORT_MAPPING 走 P3 既有的单边路径。
+  - `OUTPUT_PORT_MAPPING` 在原始 `step.param.targets` 为 `list[str]` 时为每个 reagent_key 分别注册 transfer_liquid 的下游 writer。
+- **PRCXI runtime**（[`prcxi/prcxi.py`](unilabos/devices/liquid_handling/prcxi/prcxi.py)）：`change_slots` 改为遍历所有 source / target 的 parent plate 并按 plate name 去重（跨板 4 个 plate 都能 `update_pipetting_position`）。
+- **`liquid_handler_abstract.transfer_liquid`**：**完全不改动**，主循环 `i % num_targets` 与单边 + 单 list 完全兼容。
+
+CLI 行为不变：现有 `unilab workflow_upload -f <workflow.json> ...` 一切照旧；跨 slot 协议自动走 v2 路径。
+
+测试：
+- `pytest Protocols/protocol_converter/tests/test_cross_slot_merge.py` — Stage 2 单测 10 项。
+- `pytest tests/workflow/test_common_cross_slot_v2.py` — Stage 3 集成测试 6 项。
+- `pytest tests/devices/liquid_handling/test_set_liquid_from_plate_cross_plate.py` — device 跨板单测 6 项（pylabrobot 不全时优雅 skip）。
+
+设计文档：[`product_designs/protocol_convert/02-cross-slot-merge.md`](../product_designs/protocol_convert/02-cross-slot-merge.md)（§9 v2 设计 + §11 落地记录）。
+
 ## Code Conventions
 
 - Code comments and log messages in simplified Chinese