埼ロボ研がつくる倒立振子のArduino用制御プログラム
制御目標はロボットの車体角度をある目標値に保つこと。 ロボットから車体の傾きをフィードバックして，目標値との偏差をもとにモータへの指令を決める。 まずは比例制御だけでつくってみる。
ロボットの車体角度は加速度センサの測定値から推定する。 加速度センサには鉛直下向きの重力加速度のみが加わっていると仮定して，加速度の偏角をロボットの傾きとする。 加速度センサ値からの車体角度の推定は関数として実装した。
モータはArduinoからモータドライバを通して駆動する。 現在は車体の矢状面しか考えていないので，左右のモータには同じ出力がされる。