Projet Initial de Système Embarqué - Projet Final

Résumé du Projet

Ce projet consiste en la collaboration de deux robots pour effectuer un tracé précis d’un circuit.

• Robot 2 mesure les longueurs des segments en suivant un circuit prédéfini grâce au capteur Makerline et enregistre ces données en mémoire.
• Robot 1 reçoit ces données via un protocole infrarouge (Sirc) et dessine le tracé complet des segments.
  Des états spécifiques ont été implémentés pour permettre aux robots d’adapter leurs comportements selon les différentes étapes de l’épreuve.

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Classes Utilisées

1. Classe Chronomètre

Description :
Cette classe programme le Timer1 du microcontrôleur pour mesurer le temps écoulé, utilisé dans diverses opérations de contrôle et de synchronisation du robot.

Identifications Matérielles :

• Broches D4 et D5 : Utilisées pour Timer1.

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2. Classe Déplacement

Description :
Cette classe contrôle le suivi de ligne du robot 2 en utilisant le capteur Makerline. Elle ajuste la trajectoire et mesure les longueurs des segments avec le chronomètre.

Identifications Matérielles :

• Broches D4 et D5 : Utilisées pour Timer1 du chronomètre.
• Broches PC2 à PC6 : Utilisées pour le capteur Makerline.
• Broches D6 et D7 : Utilisées pour les moteurs et le mouvement des roues.

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3. Classe Dessin

Description :
Cette classe génère un tracé basé sur les données des segments mesurés par le robot 2.

Identifications Matérielles :

• Broches C0 et C1 : Réservées pour la mémoire.

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4. Classe Envoie

Description :
Implémente le protocole Sirc pour envoyer les données des segments mesurés par le robot 2 au robot 1.

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5. Classe Infrarouge

Description :
Permet au robot 1 de recevoir les données envoyées par le robot 2 via le protocole infrarouge.

Identifications Matérielles :

• Broche PD3 : Connectée au récepteur infrarouge.

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6. Classe Makerline

Description :
Gère les comportements spécifiques en fonction des capteurs activés du suiveur de ligne Makerline.

Identifications Matérielles :

• Broches PC2 à PC6 : Réservées pour le suiveur de ligne.

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7. Classe Robot 1

Description :
Contrôle les états et les actions du robot 1 en fonction des différents stades de l’épreuve finale.

Identifications Matérielles :

• D4, D5 : Timer1.
• PC2 à PC6 : Capteur Makerline.
• D6, D7 : Moteurs et mouvement des roues.
• PA0, PA1 : DEL.
• PA4, PA5 : Son.

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8. Classe Robot 2

Description :
Contrôle les états et les actions du robot 2 en fonction des différents stades de l’épreuve finale.

Identifications Matérielles :

• D4, D5 : Timer1.
• PC2 à PC6 : Capteur Makerline.
• D6, D7 : Moteurs et mouvement des roues.
• PA0, PA1 : DEL.
• PA4, PA5 : Son.
• C0, C1 : Mémoire.

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9. Classe SircProtocol

Description :
Implémente le protocole Sirc pour la transmission de données.

Identifications Matérielles :

• C0, C1 : Mémoire.
• D4, D5 : Timer1.