Apply gravity compensation to accelerometer readings

.gitmodules

@@ -0,0 +1,3 @@
+[submodule "_test/framework"]
+	path = _test/framework
+	url = https://github.com/SunDevilRocketry/sdrtf.git

_test/math_sdr/.gitignore

@@ -0,0 +1,6 @@
+build/
+coverage/
+results.txt
+*.gcda
+*.gcno
+*.gcov

_test/math_sdr/Makefile

@@ -0,0 +1,103 @@
+################################################################
+#
+# math_sdr unit tests (based on gcc)
+#
+################################################################
+
+################################################################
+# target
+################################################################
+TARGET = math_sdr
+
+################################################################
+# build variables
+################################################################
+DEBUG ?= 0
+OPT = -Og
+
+################################################################
+# paths
+################################################################
+BUILD_DIR = build
+ROOT_DIR = ../..
+
+################################################################
+# source
+################################################################
+TEST_SOURCES = \
+test_math_sdr.c
+
+COV_C_SOURCES = \
+$(ROOT_DIR)/math_sdr/math_sdr.c
+
+FRAMEWORK_SOURCES = \
+$(ROOT_DIR)/_test/framework/src/test_assert.c \
+$(ROOT_DIR)/_test/framework/src/test_runner.c
+
+C_SOURCES = $(TEST_SOURCES) $(COV_C_SOURCES) $(FRAMEWORK_SOURCES)
+
+################################################################
+# compiler
+################################################################
+CC = gcc
+
+################################################################
+# C flags
+################################################################
+C_INCLUDES = \
+-I. \
+-I$(ROOT_DIR)/math_sdr \
+-I$(ROOT_DIR)/_test/framework/src
+
+C_DEFS = \
+-DUNIT_TEST
+
+CFLAGS = $(C_INCLUDES) $(C_DEFS) $(OPT) -Wall -g
+
+CFLAGS += -Wno-unused-function
+CFLAGS += -Wno-unused-variable
+CFLAGS += -ftest-coverage
+CFLAGS += -fprofile-arcs
+ifeq ($(DEBUG), 1)
+CFLAGS += -DDEBUG
+else
+CFLAGS += -DRELBLD
+endif
+
+################################################################
+# build
+################################################################
+all: clean $(BUILD_DIR)/$(TARGET)
+
+OBJECTS = $(addprefix $(BUILD_DIR)/,$(notdir $(C_SOURCES:.c=.o)))
+vpath %.c $(sort $(dir $(C_SOURCES)))
+
+$(BUILD_DIR)/%.o: %.c $(BUILD_DIR)
+	$(CC) -c $(CFLAGS) $< -o $@
+
+$(BUILD_DIR)/$(TARGET): $(OBJECTS)
+	$(CC) $(OBJECTS) -o $@ -lgcov -lm
+
+$(BUILD_DIR):
+	mkdir $@
+
+################################################################
+# test
+################################################################
+test:
+	@echo THIS TEST MUST BE EXECUTED IN A BASH TERMINAL. CMD/PS do not work.
+	-rm -fR $(BUILD_DIR)
+	$(MAKE) all
+	$(BUILD_DIR)/$(TARGET)
+	tail -n 7 "results.txt"
+	mkdir -p coverage
+	gcovr $(BUILD_DIR) \
+		--filter $(COV_C_SOURCES) \
+		--html-details coverage/coverage.html \
+		--json coverage/coverage.json
+
+################################################################
+# clean
+################################################################
+clean:
+	-rm -fR $(BUILD_DIR)

_test/math_sdr/main.h

@@ -0,0 +1,8 @@
+#ifndef TEST_MATH_SDR_MAIN_H
+#define TEST_MATH_SDR_MAIN_H
+
+#include <math.h>
+#include <stddef.h>
+#include <stdint.h>
+
+#endif /* TEST_MATH_SDR_MAIN_H */