读取 Linux / macOS 手柄，发送 operator 请求、摇杆输入和连续上肢关节目标。
需要 Linux 或 macOS、Python 3.10+、uv。macOS 安装时自动包含 pygame-ce / SDL。
git clone --recurse-submodules git@github.com:Renforce-Dynamics/planetJoystick.git
cd planetJoystick
./scripts/bootstrap.sh
./scripts/run.sh --config configs/entry/entry_operator.yaml默认 device: auto：Linux 读取 /dev/input/js0，macOS 选择第一个 SDL 已映射手柄。
默认发送到 127.0.0.1:50560；持续运行，Ctrl+C 退出。
operator.yaml 包含 passive、damping、fixedpos、loco 请求。
只发送摇杆和安全信号时，选择 configs/entry/entry_joystick.yaml。
新建 configs/entry/entry_operator_site.yaml：
extends: entry_operator.yaml
device: auto
target:
host: 192.168.1.100
port: 50560
inputs:
requests:
loco:
buttons: [5, 2]./scripts/run.sh --config configs/entry/entry_operator_site.yaml按实际部署修改地址。请求按名称逐项继承，null 禁用继承项；
状态 ID 和名称由接收端解释。接收端启动后，可用
.venv/bin/planetj --config configs/entry/entry_operator_site.yaml --check-remote 检查配对。
先在系统中连接 USB 或蓝牙手柄，然后使用相同入口：
./scripts/run.sh --config configs/entry/entry_operator.yaml --list-devices
./scripts/run.sh --config configs/entry/entry_operator.yaml --monitor
./scripts/run.sh --config configs/entry/entry_operator.yaml前两条只列设备或显示输入，不向机器人发包；monitor 用 Ctrl+C 退出。
多手柄时把 entry 的 device 设置为列表中的 sdl:0、sdl:1 等。
明确写出的 Linux/FIFO 路径仍按原路径读取；旧现场配置迁移到 Mac 时可改为 device: auto。
SDL 输入统一成原 Xbox 编号，LB/RB、Back/Menu、十字键和扳机无需改任务映射。
详见 设备选择、键位和验证范围。
./scripts/upper-stream.sh --config configs/entry/entry_upper_stream.yaml目标角度单位为 rad。配置决定关节顺序、轴映射、角度范围和发送频率。 默认采集实体手柄；断开后停止发送，目标保持与动作执行由接收端负责。
同一个手柄进程可按键启动后台关节序列，状态请求、摇杆和急停持续正常发包：
./scripts/run.sh --config configs/entry/entry_sequences.yaml这是两关节示例，接收端需配置对应的 upper_stream 状态。任务仓库在自己的
entry 中指定状态 ID、按键和实际 NPZ；详见序列配置。
按一下启动，松键后继续；取消、切换状态或断开手柄会停止发送，接收端保持最新目标。
配置只保存在根目录 configs/；安装包只包含代码。每次启动都显式选择 entry，缺失路径直接报错。
依赖 planetConfig 的配置和协议包， 不依赖 Cadence 或 SDK。
开发：./scripts/test.sh 运行测试，./scripts/build.sh 构建安装包。
./scripts/doctor.sh --config configs/entry/entry_operator.yaml 检查选定配置，不启动 I/O。
工具支持 --venv /path/to/env。由 Renforce Dynamics 开发维护，采用 MIT License。