横屏 Android 遥控 App：浅色圆角卡片布局、双摇杆、默认双滑块，可在设置中添加带备注的按键和滑块，支持四路 slider 输出，可拖动编辑位置与大小，使用 飞易通 FSC-BT630 BLE 连接和 20 字节控制协议，支持失败重试与意外断线重连。STM32 仅提供 H723VGT6 的独立 .c/.h 接收驱动。
安装 APK：v1.12.2 下载。Android 8.0 及以上；安装时允许来自浏览器或文件管理器的安装。
v1.12.2 将设置页改为主窗口内的页面，不再创建独立全屏弹窗；控件编辑在参数区内切换，返回键先退出编辑、再返回操控页。保留安全区和键盘避让，并明确启用键盘缩放。v1.12.1 的弹窗尺寸限制虽通过模拟测试，用户确认在 Redmi Turbo 5 Max 上仍然裁切，因此改用此方式，仍需真机安装确认。
v1.12.0 将横屏设置页整理为六个分类：连接与后台、摇杆参数、滑块档位、自定义控件、手柄映射、通信诊断。参数区独立滚动，应用按钮固定在底部；切换分类保留草稿，关闭设置丢弃未应用的输入。修改滑块档位后，手柄映射页会同步显示校正后的值。主操控面板、蓝牙通信和 STM32 协议沿用原有行为。
当前驱动仅保留H723＋BT630；v4.0.0统一为带波特率参数的 RC_Init(baud)，升级时需同步修改调用。驱动源码包：H723＋BT630 的 .c/.h 与协议文档。
BT630 移植、接线/反相、手机配置和常见错误排查见 BT630 移植与排障指南，包含 BLE 写入失败 -5 与 UART/定时器分频的区别。
- 按 STM32 接入说明 接线和加入H723的两个源文件。
- 模块应运行 UART 透传固件，UART 为 115200、8N1；STM32 调用
RC_Init(115200U)（参数为UART波特率）。检查 H723 接收反相是否与实际接线一致。 - 首次点击面板的 FSC-BT630 打开连接窗口，扫描并选择设备。连接成功后记住设备名称和地址；以后短按直接连接，已连接时短按断开，等待中短按取消，长按打开列表重选。仅支持 FFF0 服务、FFF2 写入、FFF1 通知，无需先在系统中配对；旧版连接模式设置不再影响连接。窗口只常驻显示状态和设备列表，权限、UUID、扫描详情与错误诊断收进“帮助”。
- 蓝牙连接成功后手动开启「使能」。松开摇杆自动归中；滑块保留位置。
- 调整位置和大小：顶部「功能选项」→「编辑布局」，拖动带框的摇杆卡片、滑块、蓝牙使能卡片，蓝色摇杆区域可在整个操控画布内独立拖动，允许移到白色卡片外；点选组件或用底部菜单选择组件，再用大小滑条在 30%～250% 调整，点击「保存」。点击「取消」或返回键放弃草稿；「恢复默认」先恢复草稿，保存后才生效。滑块及卡片内容随外框等比缩放；蓝色摇杆大小可独立调整。实际最大尺寸受画布边界限制。已保存的位置和大小在重新打开 App 后保留。编辑期间关闭使能、摇杆归零，保存或取消后需手动重新使能。
- 每个摇杆底部的方向按钮循环「自由／仅横向／仅纵向／四向」；单轴模式下另一轴始终为 0。四向模式只输出横向或纵向，另一轴为 0；拖动更偏横向选 X，更偏纵向选 Y，恰好 45° 时优先纵向。使用径向死区，力度随距离连续变化，松手归零；旧八向设置自动转换为四向，保留范围、死区和布局。顶部「功能选项」分别设置两个摇杆的死区（0～30%，默认 5%）与最大绝对值（1～1000，默认 1000），点击「应用」后保存。参数或方向更改会归零该摇杆，松手后重新操作。
- 滑块默认三档 0、1、2，保留原滑轨并增加白色刻度。功能选项可分别选择连续或分档，设置 2～8 档及各档实际值（0～1000，不可重复）；点击「应用」后回到第一档。连续模式仍显示 0～100，线上发送 0～1000。
- 自由模式对 X/Y 分别应用死区，小幅偏移归零，斜向仍可同时输出两个轴；越过死区后连续映射到设置的最大值。设置页显示最近提交给蓝牙的数据帧和 FFF1 通知的原始数据。
**UART 参数属于模块配置，手机连接不会修改它。**STM32 初始化波特率应与模块实际参数一致；如模块已配置为 115200，可用 RC_Init(115200U)。
连接暂时失败或意外断线时，持续等待重试，间隔依次 1、2、4、5、5 秒，单次连接最长等待 10 秒，可随时点击连接键取消。稳定连接满 10 秒后，下一次意外断线从 1 秒间隔开始。主动断开或取消会停止重试；默认切后台也停止，开启后台保持并成功启动服务后可继续等待。重连后使能保持关闭，需手动重新开启；不重放断线前的控制帧。服务/特征不匹配、缺少权限、蓝牙关闭等明确配置问题直接停止。
设备记录只在连接和服务订阅成功后更新，失败的选择不会覆盖上次记录；重启 App 不会自动连接或开启使能。记忆直连无需先扫描；如果模块地址改变，请长按重新选择设备。长按只打开列表，列表中的明确连接/取消/断开操作才改变会话。
实际示例布局（模拟器中添加三个按钮后调整布局；默认仍只有两个滑块）。
默认仍是两个滑块。在功能选项的组件管理中添加、修改或删除组件，设置名称、下方一行小字备注和目标通道 slider1～4（STM32 对应 sliders[0..3]），所有数值范围0～1000。新增组件沿用布局编辑的拖动、30%～250%缩放和保存功能，重启后保留。
- 普通按钮：按下输出设定值，松手或取消归零。
- 长短按按钮：不足500ms松手，输出短按值500ms后归零；按住达到500ms输出长按值，松手归零；短按与长按互斥。500ms是App输出状态持续时间，不代表STM32已确认收到脉冲。
- 点击切换：每次点击切换至下一个配置值，例如0→1→2→0，松手保持，无需滑动。
- 滑块：保留连续/分档功能，可添加第三、第四通道；现有默认两个滑块不变。
安装新App前请升级STM32驱动到v3.0.0。 App改发v2四路帧，仍为20字节；新驱动同时接收旧版v1两路帧，旧帧缺少的两路清零。旧驱动不能解析新版App的v2帧。必须一起重新编译驱动.c/.h及使用RC_State_t的业务代码；保留实际板卡的波特率、反相和已有接收修补，初始化函数不变。已有本地定制驱动应合并升级，避免覆盖原有诊断与波形处理。
功能选项中可开启后台保持连接，默认关闭。开启后，切到消息等其他App时，不主动断开蓝牙或清空使能/当前控制值，后台继续发送；返回后使用同一会话。正常松手/取消、短按500ms到期、手柄实际移除、设置/编辑和真实断线仍按原规则处理，不把短按或长按变成无限保持。实际断线重连仍关闭使能，需手动开启。
开启后使用Android连接设备前台服务和常驻通知，通知可返回面板或主动断开。请允许通知以便查看状态和断开。手动断开、关闭蓝牙、永久连接错误或关闭此选项会结束后台服务；关闭选项但仍在前台时保留当前连接，下一次切后台恢复默认断开行为。系统强行停止、进程终止及厂商省电策略仍可能终止连接，不保证后台永远在线，也不会在进程重启后自动恢复使能。
短按信号持续时间从v1.7.0的100ms改为500ms；长按触发阈值仍为500ms。驱动与20字节v2协议不变，继续使用STM32v3.0.0。
按 bt_mcu 同时使用系统发现与默认 BLE 扫描，按地址去重。系统结果只列出 LE/DUAL 设备；不按设备名过滤，避免漏掉改名的模块。扫描最多20秒，一条扫描失败时另一条继续；两路数量/错误可在连接窗口的帮助中查看。
首次搜索请允许「附近设备」（Android12+）和「精确位置」权限，并开启手机定位开关。定位权限用于蓝牙搜索，不读取 GPS 坐标。连接或重试期间不启动刷新扫描，需要先明确取消/断开；后台、连接和关闭搜索窗口会停止扫描并注销搜索接收器；后台保持连接期间，蓝牙关闭状态接收器由服务继续保留。
如果仍看不到模块，请反馈扫描状态、两路数量/错误、手机型号和 Android版本。源码、模拟器不能确认真实 BT630 广播已被发现。
- BT630 名义 50 Hz（1000 字节/秒），实际速率包含等待写入完成的时间。每次写入完成后延迟 20 ms，再采样最新状态，没有历史控制帧队列。
- 摇杆四轴为 −1000～1000；滑块发送配置的实际值（0～1000），默认三档 0、1、2，初始为 0，使能关闭，禁用状态在线上始终发送零控制量。
- 关闭「使能」即持续发送零控制量；中央蓝牙卡负责连接。
- 默认切后台会关闭使能和蓝牙；开启后台保持选项后，切后台保留使能及当前控制值。主动断开和真实失联仍清零、关闭使能。STM32 连续 300 ms 未收到有效新帧时归零、禁用并置停止。驱动 v2.3.0 起，初始化、重置或超时后的首个合法帧即可建立序号基线，允许使能帧直接恢复输出；仅 MCU 超时且手机仍使能时，通信恢复后无需切换使能。App 主动断开、未开启后台保持时切后台、或实际重连仍会关闭使能，需手动重新开启。
- App 的「已连接」「已提交帧数」仅表示蓝牙连接和写入调用结果，不表示 STM32 已确认收到。v1 没有收包 ACK。
- 本项目接收驱动不直接控制电机。业务程序必须检查
link_valid、enabled和stopped后才使用控制量。
以 H723 HAL 工程为前提，加入 remote_control.c 和 remote_control.h：
HAL_Init();
SystemClock_Config();
/* 保留已有 MX_DMA_Init()/MX_USARTx_UART_Init() 等调用，先完成全部外设初始化。 */
if (RC_Init(115200U) != HAL_OK) Error_Handler(); /* 显式指定UART波特率 */
/* H723默认接收反相=1，适用于本板D-Bus接口；直接PD9须改为0。 */
RC_State_t state;
RC_GetState(&state);
if (state.link_valid && state.enabled && !state.stopped) {
/* state.axes[0..3], state.sliders[0..3] */
}H723：USART3，PD8 TX → 模块 RX、PD9 RX ← 模块 TX，TIM5。两端共地，UART 电平3.3V，模块供电按模块规格。驱动自动初始化对应GPIO、USART、定时器和NVIC，无需CubeMX配置或生成uart.c/tim.c，无需UART/TIM HAL模块。基础HAL/RCC（H723包括RCCEx）、启动文件和系统时钟仍由原工程提供。
v2.2.0允许保留CubeMX生成文件及目标UART初始化：只要尚未启动其他DMA/中断收发，随后调用Init即可；活动收发和占用的定时器仍返回HAL_BUSY，保留原状态。成功后UART由本驱动独占，不要再次初始化或用于其他业务。v4.0.0统一为 RC_Init(uint32_t baud)，波特率通过参数显式传入；升级时同时替换.c/.h并修改旧初始化调用，原默认波特率宏不再使用。H723的 RC_RX_INVERT 默认1，与本机实测D-Bus接口配置一致，直接连接PD9时改为0。已有生成IRQ入口无需修改，H723原USART1/TIM4不由本驱动占用。完整顺序、配置和接线见接入文档。
- 20 字节协议、CRC 与示例帧
- 验证记录与实测边界
- 主机测试：
tests/c/run.sh，覆盖H723驱动的拆包、连包、坏 CRC、序号、超时和恢复。 - 目标编译：
tools/compile-stm32.sh，按脚本要求提供匹配的 STM32Cube 固件目录。 - Android：JDK 17、Android SDK 35，进入
android/执行./gradlew testDebugUnitTest assembleRelease。默认生成未签名 release APK；正式 APK 使用仓库外固定密钥签名。 - GitHub Actions 自动执行 Android 单元测试、APK 编译、C 测试、H723 的源文件交叉编译和模拟器界面测试。
源码、自动测试与编译检查不能代替开发板运行验证。发布记录会单独列出是否做过手机、模块与开发板的实际通信测试。
许可证：项目代码 MIT；第三方声明见 THIRD_PARTY_NOTICES.md。
GitHub 构建未签名 release APK，下载后由本机签名，签名密钥和密码不上传 GitHub 或 Actions Secrets。 更新版本必须使用相同密钥；请备份本机的签名目录。
本机签名目录（在仓库外）包含 release.jks 以及权限 600 的 credentials.json：
{"password":"你的密码","alias":"remote-control"}。使用 Android SDK Build Tools 35.0.0：
python3 tools/sign-apk.py app-release-unsigned.apk remote-control.apk \
--build-tools /你的SDK/build-tools/35.0.0 \
--signing-dir /你的本机签名目录脚本完成对齐、签名及签名校验，密码通过临时子进程环境传入，不放进命令行参数。
连接部分移植并适配 bt_mcu 的原生 GATT 流程，只保留 BT630 UUID，移除旧通用串口入口及 Nordic BLE 依赖。新增有上限、可取消的失败重试和意外断线重连，重连后需手动使能；带响应写入优先，错误回调不会被当成成功。连接窗口使用独立滚动的设备列表，长说明与诊断收进帮助。连接窗口截图（模拟器测试设备列表）。来源和 Mulan PSL v2 许可证见第三方声明。
X5 Lite 通过 Type-C 连接手机，使用安卓模式（深蓝灯），无需触屏映射工具。App读取原生手柄事件，沿用现有BLE连接和STM32协议。左右摇杆复用面板死区、输出范围、自由/单轴/四向模式；向上为正Y。
在面板设置中打开「手柄按键映射」。X/Y/L2 默认将滑块1设为0/1/2，L1/R1/R2默认将滑块2设为0/1/2；若有自定义分档则使用第一、中间和最后档。每键可选择目标滑块与设值，按下生效、松开保持。分档滑块选择已有值，连续滑块可填0～1000。可恢复默认，配置保存在手机。更改分档后失效的按键设值回到该滑块第一档。
扳机达到60%视为按下，降至40%后才允许再次触发；扳机轴和数字按键事件合并去重，按住重复事件不会覆盖触屏设值。仍使用触屏使能，未新增A/B快捷键。拔出手柄或打开弹窗后清零并关闭使能；默认切后台也清零，启用后台保持后不因切后台而主动清零；仅发生关闭使能的情况才需手动重新使能。布局编辑期间忽略手柄输入。多个输入设备由实际有效输入接管；更换设备会关闭使能，其他设备的空闲零值不抢选。
APK签名密钥仅保存在本机。自动测试不等同于X5 Lite实物兼容性验证；具体手机的右摇杆轴、扳机事件与USB连接仍需实测。
旧版本启动时选中系统列出的首个手柄设备，可能导致真实手柄事件因ID不一致被忽略。用户报告小米手机显示uinput-xiaomi；新版本不按名称屏蔽设备，改为关闭弹窗后由有效摇杆/按键输入接管。首次接管遵循用户配置的死区、范围和方向模式，当前设备回零正常处理。
「手柄按键映射」显示最近事件的设备ID、输入源、原始摇杆/扳机值；设备名由安卓提供，不能单凭名称判断有效性。若仍无响应，请反馈这段信息，并确认X5 Lite使用原生安卓模式（深蓝灯）。此修复有自动回归覆盖，用户实机仍需验证。