空地协同消防系统

空地协同消防系统基于嵌入式开发与人工智能技术，实现无人机与无人车的智能协同灭火作业。通过视觉识别定位火源，结合优化路径规划算法，快速部署消防资源，提升灭火效率与安全性。

功能亮点

• 多模态环境感知：融合 YOLOv11 图像分割与热成像技术，精准识别火焰、障碍物及消防设施
• 空地协同路径规划：改进型 HA* 算法动态生成无人机与车辆的最优协同路径，支持实时调整
• 闭环控制系统：视觉传感器实时反馈，动态调整云台与水枪姿态，确保精准灭火
• 模块化架构：松耦合设计支持独立升级各功能模块（识别、规划、控制）

技术架构

├── 建图识别模块        →  YOLOv11-seg 实时分割+透视变换+低失真降像素处理  
├── 路径规划模块        →  改进型 HA* 算法（含扇区分析、转弯优化）  
├── 指令下行模块        →  多设备协议适配
└── RDK X5 控制器       →  视觉闭环控制+任务协同管理  

安装部署

环境准备

# 硬件平台
# RDK X5开发版
# 烧录最新镜像 

运行项目

# 开发模式  
python my_project/main.py 

快速开始 to-do

1. 启动系统总控制器
2. 部署 RDK X3 控制器至无人车
3. 上传预训练 YOLOv11-seg 模型至 models/ 目录
4. 执行 examples/quick_start.py 示例脚本
5. 通过 Web 界面（localhost:8080）监控系统状态

文档指南 to-do

• API 文档：docs/api_reference.md
• 架构设计：docs/architecture_design.pdf
• 开发指南：docs/development_guide.md
• 测试报告：docs/test_report.md

致谢

感谢全国大学生嵌入式芯片与系统设计竞赛组委会提供的平台，以及 [导师] 团队的技术指导。

本项目基于 Apache 2.0 许可证开源，商业使用请联系团队获取授权。