iFOC 智能驱动系统

### 使用说明

附件和工具

• 改进版 DroneCAN GUI Tool 上位机：https://github.com/Matrixchung/dronecan_gui_tool
• 配套的 Bootloader 工程：https://github.com/Matrixchung/iBL
• ROS2 中间件（可独立运行）和配套的 Python 库：https://github.com/Matrixchung/ifoc_control

已通过测试的平台

CPU 架构	MCU 型号 @ 设定主频	PWM 频率	速度环频率	采样方式	成品平台	支持功能
ARM Cortex-M4	STM32G474RET6 @ 170MHz	20KHz	5KHz	三相低侧采样	AxDr-L v1.3	有感/无感/开环
ARM Cortex-M4	AT32F403ACGT7 @ 240MHz	20KHz	5KHz	两相低侧采样	iFOC-GIM6010-v4	有感/双编
ARM Cortex-M4	AT32F435CGU7 @ 288MHz	20KHz	5KHz	两相相线采样	iFOC-EL05（开发中）	有感/双编
ARM Cortex-M33	GD32G553CEU7 @ 216MHz	20KHz	5KHz	两相低侧采样	iFOC-DM4310-v1	有感/双编
ARM Cortex-M7	STM32F722RET6 @ 216MHz	20KHz x2	5KHz x2	两相相线采样 x2	手术机器人平台	双驱/有感/增强安全
RISC-V	HPM5E31IPB1	20KHz x2	5KHz x2	/	开发中	双驱/有感/EtherCAT

设计文档

1. 设计目标
2. IAP & Bootloader 设计
3. 各模块设计
   • 自适应缺相检测算法

开发文档

施工中...

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