机器人控制与规划 · 从任务规划到执行器实时层 · 实车与整机上可复现
| 286 m | 2 ms | 43,200 次 |
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| 四足带臂连续越障 | 实车控制周期 | 单线程 ONNX 推理 |
同一扰动、同一机体，LQR / 约束 MPC / LQR + 残差 PPO 并排跑。
wheel-legged-control-lab：D1 轮足整机（23 nq / 16 执行器），VMC 与轮心 Jacobian 负责支撑力分配，三种控制器共用同一个控制循环。留出道路速度误差 0.0402 → 0.0333 m/s，6/6 达标。
t = 4.0 s 定格：三者 θ 都约 −5.5°，差别在 v——LQR +0.43、MPC +0.42，LQR + PPO 已回到 −0.17 m/s；t = 7.9 s 时三者都收敛。
看动图原版
01 轨迹生成与优化 · 0.0333 m/s
约束 MPC · DLS 解析逆运动学 · 残差策略 PPO · ONNX 实时推理
02 反馈控制 · −72.5%
LQR · 滑模 SMC · ESO 扰动观测 · 阻抗 / 导纳 / 力位混合 · VMC
03 状态估计与辨识 · 6.03 mm
递推最小二乘 · 编码器与摩擦辨识 · PnP 位姿 · IMU 融合
04 执行器与实时层 · 2 ms
GM6020 电流模式 · DM4310 力矩 · 500 Hz 物理步进 · FreeRTOS
05 感知、导航与仿真 · 286 m
RGB-D 闭环导航 · 点云聚类抓取 · 连续越障
展开各层仓库与可核验结果
- wheel-legged-control-lab — 速度误差 0.0402 → 0.0333 m/s，6/6 达标
- ddt-d1-rl-lab — PPO → ONNX → 单线程 C++，72 场轨迹与 Python 逐位一致，43,200 次推理 59 s
- robot-arm-compliant-control-lab — Franka 7-DOF，跟踪误差 1.885 → 1.359 mm（24/24）
- gimbal-lqr-eso — DM4310 Pitch 误差降 72.5%
- gimbal-smc-controller — 纯 C99，576 组闭环仿真、12 万次 RLS 回归
- custom-6dof-control-lab — 六轴 MuJoCo 模型审计，470 项测试，11/11 工况通过
- robomaster-balance-lab — 平衡底盘 MuJoCo 建模、验证仿真与中文教程
- robot-vision-control-lab — PnP 6.03 mm / 1.06°（σ = 1 px、10% 外点），位姿伺服 4.44 s 收敛
- Rudder-Swerve-Control — STM32F407 + FreeRTOS，2 ms 控制周期，2023–2026 实车
- robomaster-wheelleg-sim2real — 轮足 RL sim2real 工作区：硬件基线、策略契约与训练链路
- atec-robotics-projects — 连续越障 286 m，调参提速 9.6%，抓取 18/18
- db-lacam-learning — db-LaCAM 中文学习与复盘
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给编码代理用的技能包，每个都写了验收条件和什么时候不适用。
- optimizing-skills-skill — 用留出验证集改进其它 skill
- reproducing-papers-skill — 把论文方法复现进现有代码库
- deploying-code-skill — 部署前先 dry-run，留验证记录和回滚路径
- web-builder-skill — 零构建静态站、仪表盘与本地桥接控制台
- media-scribe — 听写匣：浏览器本地音视频转文字，无账号无 API Key
另外 3 个技能包：product-manager-ly-skill、no-ai-flavor-local-skill、webots-gazebo-robot-visualization，以及 research-mentor、web-builder-local 两个私有包
技能包同时用 Claude Code、Codex 与 Cursor 三类代理验证，每次改完跑固定任务集回归。
- 控制与规划 — 最优 / 鲁棒 / MPC / 滑模 · 力控与柔顺 · 系统辨识 · MAPF · 强化学习
- 语言 — C99 / C11 · Python · C++ · JavaScript
- 仿真与学习 — MuJoCo · Isaac Sim · PyTorch · Stable-Baselines3 · ONNX Runtime
- 嵌入式 — STM32F4 · FreeRTOS · CMSIS-DSP · CAN · DM4310 MIT 模式 · GM6020 电流模式
- 感知与工程 — OpenCV · 相机标定 · PnP · RGB-D · ROS / ROS2 · CMake · pytest · GitHub Actions
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数字都来自对应仓库的结果文档。2026-11 更新。