STM32 Blackpill 6-Eksen Robot Kol Kontrol Sistemi

STM32 Blackpill F411CE mikrodenetleyicisi üzerinde çalışan, USB-CDC seri haberleşme protokolü ile Python PyQt6 arayüzünden kontrol edilebilen 6 eksenli robot kol yazılımı.

---

İçindekiler

• Gerekli Bileşenler
• Kurulum
• Kullanım
• Komut Referansı
• Troubleshooting

---

Gerekli Bileşenler

Donanım

Bileşen	Adet	Açıklama
STM32 Blackpill F411CE	1	Ana mikrodenetleyici
Servo Motor	6	PWM kontrollü (50Hz)
5V / 10A Güç Kaynağı	1	Servo motorlar için
USB-A to USB-C Kablo	1	STM32 bağlantısı ve programlama
Jumper Kablo	-	Sinyal ve GND bağlantıları

Yazılım

Yazılım	Sürüm	Amaç
VSCode	Güncel	IDE
PlatformIO Extension	Güncel	Firmware build & upload
Python	3.8+	GUI çalıştırma
PyQt6	6.6+	GUI framework
PySerial	3.5+	Seri port haberleşmesi

---

Kurulum

1. Firmware Kurulumu

Gereksinimler: VSCode + PlatformIO Extension

# Projeyi aç
cd firmware/

# Bağımlılıkları indir ve derle
pio run

# STM32'yi USB'ye bağla (DFU modunda)
# Firmware'i yükle
pio run --target upload

DFU Modu: STM32'yi DFU modunda başlatmak için BOOT0 pinini 3.3V'a bağlarken RESET butonuna bas, sonra BOOT0'ı bırak.

2. Python GUI Kurulumu

cd gui/

# Sanal ortam oluştur
python3 -m venv venv
source venv/bin/activate       # macOS / Linux
# venv\Scripts\activate        # Windows

# Bağımlılıkları yükle
pip install -r requirements.txt

# GUI'yi başlat
python3 robot_arm_controller.py

3. macOS .app Bundle (Opsiyonel)

cd gui/
source venv/bin/activate
python3 setup.py py2app
# → dist/RoboArmController.app

---

Kullanım

GUI ile Kullanım

1. python3 robot_arm_controller.py komutunu çalıştır
2. Sol panelden USB seri portunu seç (macOS: /dev/cu.usbmodem...)
3. Yenile (↻) butonuyla portları tara
4. Bağlan butonuna tıkla
5. S1–S6 slider'larını kullanarak servo açılarını ayarla
6. Her kart altındaki Min / Max kutuları ile açı limitlerini belirle

Kontrol Butonları

Buton	İşlev
⌂ HOME (90°)	Tüm servoları 90°'ye (merkez) getirir
↺ RESET	STM32'ye RESET komutu gönderir
◈ STATUS	Tüm servo açılarını STM32'den okur ve ekrana yansıtır
Bağlantıyı Kes	Seri bağlantıyı kapatır

Terminal ile Manuel Kullanım

# macOS/Linux — minicom veya screen ile
screen /dev/cu.usbmodem1101 115200

# Windows — PuTTY ile bağlan (COM port, 115200 baud)

Komut sonuna Enter tuşuna bas. Detaylı komut listesi için Komut Referansı bölümüne bak.

---

Komut Referansı

Komut	Açıklama	Örnek
S<n>:<açı>	n. servoyu belirtilen açıya ayarla	S1:90
ALL:<açı>	Tüm servoları aynı açıya ayarla	ALL:90
STATUS	Tüm servo açılarını raporla	STATUS
RESET	Tüm servoları 90°'ye döndür	RESET

Parametre aralıkları:

• n → 1 ile 6 arasında (servo numarası)
• açı → 0 ile 180 arasında (derece)

Yanıt formatları:

OK              → Komut başarıyla işlendi
S1:90,S2:45,... → STATUS yanıtı
ERROR:Angle out of range       → Açı sınır dışı
ERROR:Servo ID out of range    → Geçersiz servo numarası
ERROR:Invalid command format   → Format hatası
ERROR:Unknown command          → Tanınmayan komut

---

Proje Yapısı

Robo_Arm/
├── firmware/                  # STM32 PlatformIO projesi
│   ├── platformio.ini
│   ├── src/
│   │   ├── main.cpp           # setup() / loop()
│   │   └── servo_control.cpp  # Servo + UART mantığı
│   ├── include/
│   │   └── servo_control.h    # API tanımları
│   └── docs/
│       └── Robot_Arm_Roadmap.pdf
├── gui/                       # Python PyQt6 arayüzü
│   ├── robot_arm_controller.py
│   ├── serial_handler.py
│   ├── setup.py               # py2app .app bundle
│   └── requirements.txt
├── docs/                      # Dokümantasyon
│   ├── README.md
│   ├── HARDWARE.md
│   ├── API_REFERENCE.md
│   └── TROUBLESHOOTING.md
└── .gitignore

---

Troubleshooting

Sorun giderme için TROUBLESHOOTING.md dosyasına bak.