佬，我按照你的方式改了一下Voxelmap的管理方式。内存确实能控制住了。 1.这个lru_size不好设置，如果是设置的太小的话，会发散； 2.我的是室外的机器人，long term的数据，激光用的是airy，比较有用的range大概是15米，有啥好的调参建议吗
佬，我按照你的方式改了一下Voxelmap的管理方式。内存确实能控制住了。
1.这个lru_size不好设置，如果是设置的太小的话，会发散；
2.我的是室外的机器人，long term的数据，激光用的是airy，比较有用的range大概是15米，有啥好的调参建议吗