首先感谢作者贡献的代码。
我阅读VIO的LRU后，只看到作者在“InsertPointIntoFeatureMapLRU”函数中，将TYPE_POINTCLOUD的视觉点放在了列表的最前面，
但是“RetrieveFromVisualSparseMapLRU”中TYPE_MAP的视觉点似乎并未在列表中更新，实际上这些点本来就在vp_map_ 中也是被视觉ESIKF使用了，需要被放在列表前面。
当我将VIO部分的lru_size_ 设置的较小的时候（大于一次视觉更新最多获取和添加的视觉点），发现似乎需要更新TYPE_MAP的视觉点，才会好一些，而不是仅仅更新TYPE_POINTCLOUD的视觉点。这是因为TYPE_MAP的视觉点如果不放在前面，后续进来TYPE_POINTCLOUD的视觉点会将原有的TYPE_MAP的视觉点排挤出去，导致后续UpdateVisualMapPoints出错。
我尝试在vio.cpp的RetrieveFromVisualSparseMapLRU函数中作出以下改动，希望是正确的。
感谢作者，期待作者回复，希望有帮助。
首先感谢作者贡献的代码。
我阅读VIO的LRU后，只看到作者在“InsertPointIntoFeatureMapLRU”函数中，将TYPE_POINTCLOUD的视觉点放在了列表的最前面，
但是“RetrieveFromVisualSparseMapLRU”中TYPE_MAP的视觉点似乎并未在列表中更新，实际上这些点本来就在vp_map_ 中也是被视觉ESIKF使用了，需要被放在列表前面。
当我将VIO部分的lru_size_ 设置的较小的时候（大于一次视觉更新最多获取和添加的视觉点），发现似乎需要更新TYPE_MAP的视觉点，才会好一些，而不是仅仅更新TYPE_POINTCLOUD的视觉点。这是因为TYPE_MAP的视觉点如果不放在前面，后续进来TYPE_POINTCLOUD的视觉点会将原有的TYPE_MAP的视觉点排挤出去，导致后续UpdateVisualMapPoints出错。
我尝试在vio.cpp的RetrieveFromVisualSparseMapLRU函数中作出以下改动，希望是正确的。
感谢作者，期待作者回复，希望有帮助。