Protocol.txt

PROTOKOLL

Aufbau einer Übermittlung:
<byte> Paketlänge
<byte[Paketlänge]> Paket

Direkt nach Verbindungsaufbau sendet der Arduino:
<byte> Handshake: 255 (erstes Byte der Übertragung, auf das der PC warten sollte)
<byte> Kommandobyte: 0
<byte> Arduino-ID ( 0 => Sensorsystem, 1 => Lidar)

Befehler vom Computer:
<byte> Kommandobyte
<bytes> Weitere Bytes zum spezifizieren des Befehles
Rückgabe mit gleichem Kommandobyte.

GLOBALE BEFEHLE:

1 => Setup
{
	Rückgabe: <byte> Bestätigung: 1
}

BEFEHLE FÜRN LIDAR:

10 => Scan starten
{
	<byte> Umdrehungen pro Sekunde
	Rückgabe: <byte> Bestätigung: 1
}

11 => Scan stoppen
{
	Rückgabe: <byte> Bestätigung: 1
}

EREIGNISSE VOM LIDAR:

100 => Messwert aufgenommen
{
	<float> Winkel
	<short> Entfernungswert (-1 => Kein Messwert)
}