RACOON-Pi2がNWにつながっていなくてもマイコンに対してボール座標を吐くように

[TomiXRM]

[TomiXRM]

送りつけているデータ

これの前にヘッダー(0xFF)を送りつける必要がある

バイトオフセット	変数名	型	説明
0	info.velX.L	uint8_t	速度X軸 [LSB]
1	info.velX.H	uint8_t	速度X軸 [MSB]
2	info.velY.L	uint8_t	速度Y軸 [LSB]
3	info.velY.H	uint8_t	速度Y軸 [MSB]
4	info.velAngler.L	uint8_t	角速度 [LSB]
5	info.velAngler.H	uint8_t	角速度 [MSB]
6	info.dribblePower	uint8_t	ドリブルパワー (0~100)
7	info.kicker.straight	uint8_t	キッカー(ストレート)(0~100)
8	info.kicker.chip	uint8_t	キッカー(チップ)(0~100)
9	info.relativePositionX.L	uint8_t	相対位置X [LSB]
10	info.relativePositionX.H	uint8_t	相対位置X [MSB]
11	info.relativePositionY.L	uint8_t	相対位置Y [LSB]
12	info.relativePositionY.H	uint8_t	相対位置Y [MSB]
13	info.relativeTheta.L	uint8_t	相対角度 $\theta$ [LSB]
14	info.relativeTheta.H	uint8_t	相対角度 $\theta$ [MSB]
15	info.camera.x	uint8_t	カメラ座標X
16	info.camera.y	uint8_t	カメラ座標Y
17	info.status.data	uint8_t	ステータスデータ（ビットフィールド）

 status
    . bit0: emergencyStop
    . bit1: doDirectKick
    . bit2: doDirectChipKick
    . bit3: reserved
    . bit4: doCharge
    . bit5: isSignalReceived
    . bit6: isCtrlByRobot (0: RACOON-Ctrl, 1: Robot-local-Ctrl)
    . bit7: parity

[Yuzz1e]

ssl-ball-detectionでやるより、ssl-RACOON-Pi2でやる方がいいかも
Transferします

[Yuzz1e]

Piのネットワーク接続に失敗→自動的にカメラ座標を送るようにする
（ネットワーク設定に失敗したら、500ミリ秒おきに再試行を繰り返す・100回失敗したらNW設定しない）
起動時は同時にカメラ座標をシリアルに送っておく