Skip to content

SITL_SETUP.md

Latest commit

 

History

History
95 lines (82 loc) · 4.24 KB

SITL_SETUP.md

File metadata and controls

95 lines (82 loc) · 4.24 KB
Raw

Setup ArduSub SITL (WSL2) — uji rantai penuh tanpa hardware

Tujuan: jalankan ArduSub SITL (simulator firmware + fisika depth-hold) di WSL2, sambungkan ke rov_link.py (Windows), lalu uji FSM → rov_link → ArduSub dan GUI — serta tutup item VERIFIKASI_ARDUSUB.md (arah sumbu, z-neutral, mode, depth).

Tanpa WSL dulu? Pakai python tools/launch_sitl.py (default --vehicle mock) — satu perintah menjalankan mock vehicle + rov_link.py + GUI, tanpa perlu ArduSub SITL asli. Cocok untuk uji cepat jalur MAVLink/telemetri sebelum invest waktu build SITL di §2 bawah ini. Setelah SITL asli (ArduSub, fisika depth-hold sungguhan) siap, pakai python tools/launch_sitl.py --vehicle sitl (jalankan run_sitl.sh di WSL terpisah).

[WSL2 Ubuntu]                         [Windows]
ArduSub SITL ──MAVLink udpout:14555──► rov_link.py ──telem JSON──► GUI (14551) + FSM (14552)
   (fisika)   ◄──MANUAL_CONTROL───────            ◄──cmd JSON 14550──

1. Pasang WSL2 + Ubuntu (sekali, di PowerShell admin)

wsl --install -d Ubuntu

Restart bila diminta, buat user Ubuntu. Windows 11: aktifkan mirrored networking agar localhost tembus dua arah (paling mudah) — buat C:\Users\<kamu>\.wslconfig:

[wsl2]
networkingMode=mirrored

lalu wsl --shutdown dan buka Ubuntu lagi. (Jika tak pakai mirrored, lihat §4 untuk IP.)

2. Build ArduSub SITL (di Ubuntu/WSL, ~20–40 mnt sekali)

sudo apt update && sudo apt install -y git python3-pip
git clone --recurse-submodules https://github.com/ArduPilot/ardupilot
cd ardupilot
Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y
. ~/.profile
./waf configure --board sitl
./waf sub

3. Jalankan SITL → arahkan ke rov_link (Windows)

Pakai skrip bantu tools/run_sitl.sh (salin ke WSL atau akses via /mnt/r/...):

# mirrored networking (Win11): host = 127.0.0.1
HOST=127.0.0.1 bash run_sitl.sh
# tanpa mirrored: cari IP Windows dari WSL → lihat §4
HOST=<IP_WINDOWS> bash run_sitl.sh

Skrip menjalankan: sim_vehicle.py -v ArduSub --out=udpout:$HOST:14555 --console --map.

Lalu di Windows:

# 1) jembatan (fan-out GUI + FSM)
python rov_link.py --server 127.0.0.1 --mavlink udpin:0.0.0.0:14555 --telem-extra 127.0.0.1:14552
# 2) GUI:  cd server ; $env:RPI_ADDR="127.0.0.1" ; npm start     → http://localhost:8080
# 3) FSM (opsional, misi 5): python fsm/mission5.py --server 127.0.0.1 --telem-port 14552 --start-state AUTO_RELEASE

rov_link harus cetak [MAV] terhubung: system=1 ….

4. (Tanpa mirrored) cari IP Windows dari WSL

ip route | grep default | awk '{print $3}'    # = IP host Windows

Pakai sebagai HOST. Pastikan Windows Firewall mengizinkan UDP 14555 inbound (atau matikan firewall jaringan privat sementara saat uji).

5. Verifikasi yang BARU bisa dilakukan dengan SITL (tutup VERIFIKASI_ARDUSUB.md)

Di konsol MAVProxy SITL (--console) atau QGroundControl yang juga connect:

param set ARMING_CHECK 0      # mempermudah arming saat sim
mode MANUAL                   # atau ALT_HOLD utk depth-hold
arm throttle

Lalu via GUI/FSM kirim perintah & amati di SITL map/console:

Item Cara Konstanta bila salah
Arah surge/sway/yaw tekan W/A/D/Q/E di GUI → cek arah gerak di map tanda di rov_link.send_manual_control()
z-neutral & vertikal mode ALT_HOLD, vert=0 tahan depth; F turun/R naik Z_NEUTRAL, rumus z
Nama mode depth-hold print(master.mode_mapping()) → ALT_HOLD? set_mode("ALT_HOLD")
Sumber & skala depth bandingkan depth telemetri vs SITL handler SCALED_PRESSURE2 / WATER_RHO
Servo gripper/lampu gripper close/open → cek SERVO*_FUNCTION di QGC GRIPPER_SERVO_CH dll

SITL TIDAK menguji visi (kamera nyata) — APPROACH_HOOK akan timeout→degradasi. Untuk uji visual servo pakai webcam (servo_webcam_test.py / pose_webcam_test.py).

6. Tips

  • ArduSub SITL frame default = vectored 6-DOF (mirip BlueROV2). Untuk konfigurasi thruster kalian (4H+2V vs 3H+3V), set FRAME_CONFIG & motor params lalu uji ulang.
  • Reset cepat: di MAVProxy ketik reboot. Ganti lokasi: sim_vehicle.py ... -L <name>.
  • Simpan param tuning ke file dan param load agar konsisten antar sesi.